[發明專利]用于滾動快門補償的方法和設備在審
| 申請號： | 201780031633.0 | 申請日： | 2017-05-01 |
| 公開（公告）號： | CN109247068A | 公開（公告）日： | 2019-01-18 |
| 發明（設計）人： | 丹尼爾·瓦格納 | 申請（專利權）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分類號： | H04N5/353 | 分類號： | H04N5/353;H04N5/217 |
| 代理公司： | 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287 | 代理人： | 楊林勳 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 美國;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 掃描線 快門 投影 滾動 位姿 像素 圖像 方法和設備 掃描線變換 時間捕獲 相機接收 像素提供 參考 時間幀 校正 相機 關聯 響應 | ||
1.一種校正滾動快門假影的方法，所述方法包括：
從滾動快門相機接收具有在不同時間捕獲的多個掃描線的圖像，其中每一掃描線包含多個2D像素，且其中每一掃描線具有相關聯的相機位姿；
將所述接收到的圖像的第一掃描線中的一或多個2D像素去投影到3D坐標；
將所述3D坐標從所述第一掃描線變換到參考位姿；
重新投影所述經變換的3D坐標；以及
響應于所述重新投影，為所述第一掃描線中的所述一或多個2D像素提供參考時間幀經校正的2D坐標。
2.根據權利要求1所述的方法，其進一步包括：
從所述多個掃描線選擇參考掃描線，其中所述參考掃描線的所述相關聯位姿確定用于變換所述第一掃描線的所述參考位姿。
3.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一掃描線中的所述一或多個2D像素是從對象或環境跟蹤系統確定的特征點。
4.根據權利要求1所述的方法，其中所述去投影進一步包含為所述一或多個2D像素參考已知深度值。
5.根據權利要求1所述的方法，其中響應于處理所述第一圖像且在接收到下一圖像之前提供RS校正。
6.根據權利要求1所述的方法，其中至少部分地從相機的運動確定每一掃描線的相關聯相機位姿，其中通過以下各項中的一者來確定所述相機運動：
從先前兩個或更多個圖像幀外推，
與所述相機傳感器相關聯的恒定讀出時間，
慣性測量單元，或
其任何組合。
7.一種執行滾動快門補償的裝置，其包括：
存儲器；以及
處理器，其耦合到所述存儲器，且經配置以：
從滾動快門相機接收具有在不同時間捕獲的多個掃描線的圖像，其中每一掃描線包含多個2D像素，且其中每一掃描線具有相關聯的相機位姿；
將所述接收到的圖像的第一掃描線中的一或多個2D像素去投影到3D坐標；
將所述3D坐標從所述第一掃描線變換到參考位姿；
重新投影所述經變換的3D坐標；以及
響應于所述重新投影，為所述第一掃描線中的所述一或多個2D像素提供參考時間幀經校正的2D坐標。
8.根據權利要求7所述的裝置，其進一步經配置以：
從所述多個掃描線選擇參考掃描線，其中所述參考掃描線的所述相關聯位姿確定用于變換所述第一掃描線的所述參考位姿。
9.根據權利要求7所述的裝置，其中所述第一掃描線中的所述一或多個2D像素是從對象或環境跟蹤系統確定的特征點。
10.根據權利要求7所述的裝置，其中所述去投影進一步包含為所述一或多個2D像素參考已知深度值。
11.根據權利要求7所述的裝置，其中響應于處理所述第一圖像且在接收到下一圖像之前提供RS校正。
12.根據權利要求7所述的裝置，其中至少部分地從相機的運動確定每一掃描線的相關聯相機位姿，其中通過以下各項來確定所述相機運動：
從先前兩個或更多個圖像幀外推，
與所述相機傳感器相關聯的恒定讀出時間，
慣性測量單元，或
其任何組合。
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