[發明專利]組合式X射線/相機介入中的運動補償

有效

• 申請號: 201780030803.3
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN109155068B
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: C·比格爾;M·格拉斯;D·巴比克
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 王英;劉炳勝

1.一種用于輔助處置流程的設備，包括：

X射線設備，其具有X射線源(240)和X射線探測器(260)，其中，所述X射線設備被配置為從相對于感興趣身體的不同角度生成所述感興趣身體的2D投影圖像，

相機(280)，其中，所述相機被配置為以所述感興趣身體的外表面的成像方向來生成圖像，并且其中，所述相機被布置為與所述X射線設備成預定關系，

處理單元(100)，其用于處理來自所述X射線設備的圖像數據和來自所述相機的圖像數據，其中，所述處理單元被配置為：

基于從相對于所述感興趣身體的不同角度生成的多幅2D投影圖像來重建所述感興趣身體的3D圖像，

確定要在內部身體結構(520)上執行的介入的方向，

接收具有橫向于所述介入的所述方向的投影方向的單幅2D投影圖像，

將所述單幅2D投影圖像與所述3D圖像配準，

檢測內部身體結構當在虛擬投影圖像中可視化時的位置和/或取向從所述內部身體結構當在單幅2D投影圖像中可視化時的位置和/或取向的偏差，并且

在所述相機圖像中指示針對要在所述內部身體結構上執行的介入的在所述外表面上的位置。

2.根據權利要求1所述的設備，其中，所述處理單元(100)還被配置為識別所述3D圖像中的感興趣區域并且識別所述單幅2D投影圖像中的對應感興趣區域(500)，并且其中，所述單幅2D投影圖像與所述3D圖像的配準被限制到所述感興趣區域，所述感興趣區域包括所述內部身體結構(520)。

3.根據權利要求1或2所述的設備，其中，所述處理單元還被配置為檢測多個內部身體結構的位置和/或取向的偏差，并且其中，所述處理單元還被配置為在確定要在所述相機圖像中指示的所述外表面上的所述位置時考慮所述多個內部身體結構之間的相互關系。

4.根據權利要求1或2所述的設備，其中，所述相機(280)的所述成像方向能夠與所述介入的所述方向對齊。

5.根據權利要求1或2所述的設備，其中，所述X射線設備是基于C型臂(220)的X射線設備，并且其中，所述相機(280)被固定地附接到所述X射線設備。

6.根據權利要求1或2所述的設備，其中，所述處理單元(100)還被配置為：

在所述3D圖像中識別所述感興趣身體的所述外表面上的至少一個標志的位置，

在所述相機圖像中識別所述感興趣身體的所述外表面上的所述至少一個標志的位置，

其中，在所述相機圖像中相對于所述至少一個標志的所述位置來指示介入的位置。

7.根據權利要求6所述的設備，還包括被配置為被附著到所述感興趣身體的所述外表面的元件，其中，所述至少一個標志由所述元件形成。

8.一種能夠在根據權利要求1所述的設備的所述處理單元上運行的計算機程序單元，所述計算機程序單元包括指令的集合，所述指令的集合用于：

接收從相對于感興趣身體的不同角度生成的多幅2D投影圖像，

基于所述多幅2D投影圖像來生成所述感興趣身體的3D圖像，

接收具有橫向于預期介入的方向的投影方向的另外的投影圖像，

將所述另外的投影圖像與出自所述多幅2D投影圖像中的特定投影圖像進行配準，所述特定投影圖像是在與所述另外投影圖像的投影方向相同的投影方向采集的，

確定所述特定投影圖像中的內部身體結構與所述另外的投影圖像中的所述內部身體結構的偏差，

接收所述感興趣身體的外表面的相機圖像，并且

在所述相機圖像中指示針對在所述內部身體結構上的預期介入的在所述外表面上的進入點的位置。

9.根據權利要求8所述的計算機程序單元，還包括用于在所述特定投影圖像和所述另外的投影圖像中定義包括所述內部身體結構的感興趣區域的指令的集合，其中，所述配準被限制到所述感興趣區域。