[發(fā)明專利]自主工作車輛障礙物檢測系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780030301.0
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN109154823A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·A·福斯特;B·德比爾德;B·A·貝利歐;T·C·拜比
• 申請（專利權(quán)）人: 凱斯紐荷蘭工業(yè)美國有限責(zé)任公司;自控解決方案股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/10;G01C21/28
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 郭思宇

工作車輛包括至少一個傳感器，該至少一個傳感器被配置為檢測工作區(qū)域的至少一個屬性。工作車輛包括控制器，該控制器包括可操作地耦接到存儲器的處理器，其中控制器被配置為從至少一個傳感器接收指示工作區(qū)域的至少一個屬性的第一信號，通過創(chuàng)建或更新具有與工作區(qū)域的一個或多個地點對應(yīng)的一個或多個單元的地圖來確定障礙物是否占據(jù)工作區(qū)域的一個或多個地點，其中一個或多個單元中的每個單元基于至少一個屬性指示障礙物是否占據(jù)工作區(qū)域的相應(yīng)地點，以及基于地圖發(fā)送第二信號。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求于2016年6月10日提交的標(biāo)題為“AUTONOMOUS WORK VEHICLEOBSTACLE DETECTION SYSTEM”的美國申請序列No.15/178,805的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，該申請通過引用整體并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明一般而言涉及農(nóng)業(yè)操作，更具體而言，涉及用于自主工作車輛的障礙物檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)

某些工作車輛，諸如拖拉機(jī)或其它原動機(jī)，可以在某些操作階段期間由控制系統(tǒng)進(jìn)行控制(例如，沒有操作者輸入、具有有限的操作者輸入等)。例如，控制器可以指示車輛的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)和/或速度控制系統(tǒng)沿著田地或其它工作區(qū)域內(nèi)的引導(dǎo)條帶(swath)自動或半自動地引導(dǎo)車輛。但是，車輛可能在操作期間遇到障礙物。

發(fā)明內(nèi)容

在第一實施例中，工作車輛包括：至少一個傳感器，被配置為檢測工作區(qū)域的至少一個屬性；以及控制器，包括可操作地耦接到存儲器的處理器，其中，控制器被配置為從至少一個傳感器接收指示工作區(qū)域的至少一個屬性的第一信號，通過創(chuàng)建或更新具有與工作區(qū)域的一個或多個地點對應(yīng)的一個或多個單元的地圖來確定障礙物是否占據(jù)工作區(qū)域的一個或多個地點，其中一個或多個單元中的每個單元基于至少一個屬性指示障礙物是否占據(jù)工作區(qū)域的相應(yīng)地點，以及基于地圖發(fā)送第二信號。

在第二實施例中，工作車輛包括激光雷達(dá)傳感器，以及包括處理器和存儲器的控制器，其中控制器被配置為從激光雷達(dá)傳感器接收指示到工作區(qū)域中的障礙物的距離和方向的第一信號，基于距離和方向創(chuàng)建或更新具有一組點的點云，創(chuàng)建或更新與工作區(qū)域的一個或多個地點對應(yīng)的一個或多個單元的地圖，其中一個或多個單元中的每個單元基于點云的點指示障礙物是否占據(jù)工作區(qū)域的相應(yīng)地點，將指示地圖的第二信號發(fā)送到車輛的控制系統(tǒng)。

在第三實施例中，一種用于工作車輛的控制系統(tǒng)包括控制器，該控制器包括處理器和存儲器，其中存儲器可操作地耦接到處理器，其中處理器被配置為從第一傳感器接收指示到農(nóng)田中的障礙物的距離和方向的第一信號，創(chuàng)建或更新與農(nóng)田的一個或多個地點對應(yīng)的一個或多個單元的地圖，其中一個或多個單元中的每個單元指示障礙物是否占據(jù)農(nóng)田的相應(yīng)地點，以及基于地圖發(fā)送指示控制車輛的指令的第二信號。

附圖說明

當(dāng)參考附圖閱讀以下詳細(xì)描述時，將更好地理解本發(fā)明的這些和其它特征、方面和優(yōu)點，附圖中相同的字符在整個附圖中表示相同的部分，其中：

圖1是工作車輛的實施例的透視圖，該工作車輛包括具有一個或多個傳感器的障礙物檢測系統(tǒng)；

圖2是可以在圖1的車輛內(nèi)采用的障礙物檢測系統(tǒng)的實施例的示意圖；

圖3是由圖1的障礙物檢測系統(tǒng)執(zhí)行的方法的實施例的流程圖；

圖4是由圖1的障礙物檢測系統(tǒng)執(zhí)行的方法的實施例的流程圖；

圖5A是由圖2的具有被指向第一方向的傳感器的障礙物檢測系統(tǒng)接收到的數(shù)據(jù)的實施例的曲線圖；

圖5B是由圖2的具有在第二方向上的一個或多個傳感器的障礙物檢測系統(tǒng)接收到的數(shù)據(jù)的實施例的曲線圖。

具體實施方式