[發明專利]直動伸縮機構

有效

• 申請號: 201780030118.0
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN109153133B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 尹祐根;神田大輔;松田啟明
• 申請（專利權）人: 生活機器人學股份有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;F16G13/20
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 伍志健

目的是實現直動伸縮機構的成本降低。被裝備在機械臂機構的直動伸縮機構，包括：在前后端面相互可彎曲地連結的平板形狀的多個第一鏈節(53)，在底部的前后端面相互可彎曲地連結的槽形狀的多個第二鏈節(54)，第一、第二鏈節(53、54)相互接合時硬直成直線狀，第一、第二鏈節(53、54)相互分離時恢復到彎曲狀態，將多個第一鏈節(53)的前端和多個第二鏈節(54)的前端結合的結合部，為牢固地接合第一、第二鏈節(53、54)且支撐第一、第二鏈節(53、54)使其前后自由移動而裝備多個輥筒(59、60)的送出機構部，與輥筒(59、60)接觸的第一、第二鏈節(53、54)的表面上形成有橫跨前后的至少一處槽部(551?554)。

技術領域

本發明的實施方式有關直動伸縮機構。

背景技術

以往，多關節機械臂結構已被用于產業用機器人等各種領域。發明者們開發了可適用于這樣的多關節機械臂機構的直動伸縮機構(專利文獻1)。直動伸縮機構在多關節機械臂機構上的應用，不需肘關節部，因為可以容易地消除奇點，對于今后而言也是非常有用的結構。

直動伸縮機構，具有可彎曲地連結的呈平板形狀的金屬制的多個鏈節(第一鏈節)，和在底板可彎曲地連結的呈槽形狀的多個鏈節(第二鏈節)。第一、第二鏈節在前端被結合，朝前方被送出時第一、第二鏈節疊合，確保硬直狀態。由此構成具有一定的剛性的柱狀的臂部。朝后方被拉回時第一、第二鏈節分離，分別恢復到可彎曲的狀態，被收納到支柱的內部。送出機構在角筒形狀的架的四面，裝備有多個輥筒，在從四方向牢固地夾持第一、第二鏈節實現其前后移動的同時，在上下左右支撐臂部。

臂部的前端裝備有手等的末端執行器(手指效果器)，為了實現其高位置精度，有必要使臂部進行順暢且直線的前后移動。因此，對分別與輥筒接觸的第一、第二鏈節的上下左右的各表面要求高的表面精度(表面粗糙度)，不可避免的是，第一、第二鏈節為高價格的部件。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1日本特許第5435679號公報

發明內容

發明所要解決的課題

目的在于，實現直動伸縮機構的成本降低。

解決課題的手段

本實施方式的直動伸縮機構，包括，在前后端面相互可彎曲地連結的平板形狀的多個第一鏈節，在底部的前后端面相互可彎曲地連結的槽形狀的多個第二鏈節，所述第一、第二鏈節相互接合時硬直成直線狀，所述第一、第二鏈節相互分離時恢復到彎曲狀態，將所述多個第一鏈節的前端和所述多個第二鏈節的前端結合的結合部，為牢固地接合所述第一、第二鏈節且支撐所述第一、第二鏈節使其前后自由移動而裝備多個輥筒的送出機構部，與所述輥筒接觸的所述第一、第二鏈節的表面形成有橫跨前后的至少一處槽部。

附圖說明

圖1是表示裝備第一實施方式的直動伸縮關節的機械臂機構的外觀。

圖2是用圖形記號表示圖1的機械臂機構的構成的圖。

圖3是表示圖1的機械臂機構的內部構造的側視圖。

圖4是用圖形記號表示圖1的機械臂機構的構成的圖。

圖5是表示圖3的第一鏈節的結構的圖。

圖6是表示圖3的第二鏈節的結構的圖。

圖7是將圖3的臂部與輥筒一同表示的圖。

圖8是表示圖3的第一鏈節的其他結構的圖。

圖9是表示圖3的第二鏈節的其他結構的圖。

圖10是將包括圖8的第一鏈節和圖9的第二鏈節的臂部與輥筒一同表示的圖。