[發(fā)明專利]一種圖像處理方法、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780028671.0
• 申請(qǐng)日: 2017-05-26
• 公開（公告）號(hào): CN109478326B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陽光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳配天智能技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/13
• 分類號(hào): G06T7/13
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

一種圖像處理方法、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取第一圖像、第二圖像(S11)，其中，第一圖像與第二圖像存在對(duì)應(yīng)關(guān)系；對(duì)第一圖像、第二圖像分別進(jìn)行邊緣計(jì)算，以獲得第一圖像中的第一輪廓線、第二圖像中的第二輪廓線(S12)；確定第二輪廓線中與第一輪廓線中的像素相對(duì)應(yīng)的像素，以確定第一輪廓線與第二輪廓線的對(duì)應(yīng)關(guān)系(S13)；利用對(duì)應(yīng)關(guān)系以確定第二圖像中與第一圖像中第一輪廓線之外的區(qū)域中的像素相對(duì)應(yīng)的像素(S14)。通過該方法的實(shí)施，能夠極大得提升圖像處理的速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域，特別是涉及一種圖像處理方法、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

兩個(gè)圖像上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)的識(shí)別是機(jī)器視覺的一種重要形式，它是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測(cè)物體的兩幅圖像，通過計(jì)算圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法。其中的雙目立體視覺目前已廣泛應(yīng)用在機(jī)器人導(dǎo)航、精密工業(yè)測(cè)量、物體識(shí)別、虛擬現(xiàn)實(shí)、場景重建以及勘測(cè)等領(lǐng)域。

通常，在進(jìn)行圖像對(duì)應(yīng)識(shí)別時(shí)，分別將一幅圖像中每個(gè)像素點(diǎn)與另一幅圖像中的所有像素點(diǎn)分別進(jìn)行互信息求算，這種方法固然可行，但卻由于運(yùn)算量極大而大大降低了圖像處理速度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種圖像處理方法、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠極大得提升圖像處理的速度。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種圖像處理方法，包括：獲取第一圖像、第二圖像，其中，第一圖像與第二圖像存在對(duì)應(yīng)關(guān)系；對(duì)第一圖像、第二圖像分別進(jìn)行邊緣計(jì)算，以確定第一圖像中的第一輪廓線、第二圖像中的第二輪廓線；確定第二輪廓線中與第一輪廓線中的像素相對(duì)應(yīng)的像素，以確定第一輪廓線與第二輪廓線的對(duì)應(yīng)關(guān)系；利用對(duì)應(yīng)關(guān)系以確定第二圖像中與第一圖像中第一輪廓線之外的區(qū)域中的像素相對(duì)應(yīng)的像素。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明又采用的技術(shù)方案是：提供一種終端設(shè)備，終端設(shè)備包括：處理器、存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)中計(jì)算機(jī)操作指令及數(shù)據(jù)，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)操作指令，用于：從存儲(chǔ)器中獲取第一圖像、第二圖像，其中，第一圖像與第二圖像存在對(duì)應(yīng)關(guān)系；對(duì)第一圖像、第二圖像分別進(jìn)行邊緣計(jì)算，以確定第一圖像中的第一輪廓線、第二圖像中的第二輪廓線；確定第二輪廓線中與第一輪廓線中的像素相對(duì)應(yīng)的像素，以確定第一輪廓線與第二輪廓線的對(duì)應(yīng)關(guān)系；利用對(duì)應(yīng)關(guān)系以確定第二圖像中與第一圖像中第一輪廓線之外的區(qū)域中的像素相對(duì)應(yīng)的像素。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明另采用的技術(shù)方案是：提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，裝置存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，程序數(shù)據(jù)能夠被執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上對(duì)應(yīng)的方法。

本發(fā)明的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明在圖像處理過程中，先確定在第二輪廓線與第一輪廓線的對(duì)應(yīng)關(guān)系，再利用對(duì)應(yīng)關(guān)系以確定第二圖像中與第一圖像中第一輪廓線之外的區(qū)域中的像素相對(duì)應(yīng)的像素。本發(fā)明的技術(shù)方案利用所述第一輪廓線與第二輪廓線的對(duì)應(yīng)關(guān)系，進(jìn)而縮小在計(jì)算所述第一輪廓線之外的像素的對(duì)應(yīng)像素時(shí)所需要比對(duì)的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)，進(jìn)而降低運(yùn)算量，提升圖像處理的速度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明圖像處理方法一實(shí)施方式的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明圖像處理方法一實(shí)施方式中步驟S13的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明圖像處理方法一實(shí)施方式中獲取極線的示例示意圖；

圖4是本發(fā)明圖像處理方法一實(shí)施方式中步驟S14的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明圖像處理方法一實(shí)施方式中步驟S14的示例的示意圖；

圖6是本發(fā)明圖像處理方法一實(shí)施方式中步驟S132的流程示意圖；

圖7是本發(fā)明圖像處理方法一實(shí)施方式中步驟S132的流程示意圖；

圖8是本發(fā)明圖像處理方法一實(shí)施方式中熵求算示例示意圖；