[發明專利]用于定位、包裝和組裝的軟機器人致動器

在審

• 申請號: 201780028455.6
• 申請日: 2017-04-07
• 公開（公告）號: CN109153120A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: J·A·萊辛;D·V·哈勃格;S·P·辛格;J·賽爾哈恩
• 申請（專利權）人: 軟機器人公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;B25J9/14;B25J15/00;B25J15/12
• 代理公司: 北京泛華偉業知識產權代理有限公司 11280
• 代理人: 胡強

1.一種方法，包括：

將目標物體設置至輸入位置，所述輸入位置鄰近軟機器人致動器，所述軟機器人致動器包括具有儲存器的彈性主體并被構造成因向所述儲存器供應膨脹流體而膨脹；

發送第一控制信號至與所述軟機器人致動器相關聯的控制器，所述第一控制信號包括使所述軟機器人致動器膨脹的第一命令；

使用所述軟機器人致動器將所述目標物體固定在所述輸入位置；

在所述目標物體上執行操作；

確定所述操作已經結束；

發送第二控制信號至所述控制器，所述第二控制信號包括使所述軟機器人致動器收縮的第二命令；和

將所述目標物體設置至輸出位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標物體是瓶子，并且所述操作包括填充所述瓶子。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標物體是瓶子，并且所述操作包括為所述瓶子貼標簽。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標物體是瓶子，并且所述操作包括將所述瓶子封蓋。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標物體是瓶子，并且所述操作包括清洗所述瓶子。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述操作包括檢查所述目標物體。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述操作包括修復所述目標物體。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標物體包括食品，并且所述操作包括在預定位置切片所述食品或浸漬所述食品。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標物體是用于接收待包裝的多個物體的第一容器，所述第一容器處于第一構型，并且所述軟機器人致動器支撐呈所述第一構型的所述第一容器，并且還包括：

提供呈不同于所述第一構型的第二構型的第二容器；

使用所述軟機器人致動器固定所述第二容器。

10.一種裝夾站，包括：

用于接收目標物體的輸入位置；

軟機器人致動器，其位于所述輸入位置的范圍內，所述軟機器人致動器包括具有儲存器的彈性體并被構造成因向所述儲存器供應膨脹流體而膨脹；

控制器，其編程有指令，所述指令在被一個或多個處理器執行時造成一個或多個處理器：

使所述膨脹流體被遞送至所述軟機器人致動器以將所述目標物體固定在所述輸入位置；

使操作在所述目標物體上執行；

確定所述操作已經結束；

使所述軟機器人致動器收縮；和

用于在執行操作后接收所述目標物體的輸出位置。

11.根據權利要求10所述的裝夾站，其中，使用一個或多個傳送帶將所述目標物體設置至所述輸入位置和所述輸出位置。

12.根據權利要求10所述的裝夾站，還包括安裝板，該安裝板包括用于緊固所述軟機器人致動器并向所述軟機器人致動器供應所述膨脹流體的多個孔。

13.根據權利要求10所述的裝夾站，其中，所述軟機器人致動器是線性延伸的致動器。

14.根據權利要求10所述的裝夾站，還包括相對不可變形的板，該相對不可變形的板相對于所述輸入位置定位而使得所述軟機器人致動器在致動時將所述目標物體壓至所述板。

15.根據權利要求10所述的裝夾站，其中，所述軟機器人致動器被固定至所述輸入位置的上方或一側。

16.根據權利要求10所述的裝夾站，其中，所述軟機器人致動器相對于所述輸入位置是可移動的。