[發明專利]機器人的自定義

在審

• 申請號: 201780026850.0
• 申請日: 2017-03-20
• 公開（公告）號: CN109478247A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 薩默爾·阿爾·莫拜耶德;埃里克·喬納斯·貝斯科夫;加布里埃爾·拉爾斯·帕特里克·斯坎策;普雷本·維克
• 申請（專利權）人: 富爾哈特機器人有限公司
• 主分類號: G06N3/00
• 分類號: G06N3/00;B25J11/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王新華

本發明涉及一種被配置為至少部分地通過執行計算機可讀程序代碼來展現機器人身份和/或機器人個性的機器人(1)。該機器人包括機器人頭部(3)，該機器人頭部被配置為連接至面部件(9；9A，9B)上，該面部件包括顯示表面，該機器人被配置為在所述顯示表面上顯示描繪所述機器人的面部的面部圖像。該機器人頭部(3)被配置為可拆卸地連接至所述面部件，以允許將不同的面部件(9；9A，9B)可拆卸地連接至該機器人頭部，并且該機器人(1)被配置為基于當前連接至該機器人頭部(3)的面部件來自動地適配所述機器人身份和/或所述機器人個性。這允許該機器人的使用者通過將不同的面部件連接至該機器人頭部來改變該機器人的角色，即，改變機器人身份和/或個性。

技術領域

本發明涉及一種包括機器人頭部的機器人，該機器人頭部被配置為連接至面部件上，該面部件包括顯示表面，用于顯示描繪所述機器人的面部的面部圖像。本發明還涉及一種對該機器人進行自定義的方法和計算機程序。

背景技術

本發明涉及機器人領域。更具體地，本發明涉及能夠通過遵循與其角色相關聯的社交行為和規則來與人或其他自動化機器進行交互和交流的社交機器人的領域。

來自Furhat Robotics AB公司的和來自Engineered Arts公司的RoboThespian和Socibot都是社交機器人的實例。這些機器人包括至少一個顯示表面，以用于顯示描繪機器人的面部或一部分面部的圖像。所顯示的圖像可以是計算機生成的面部動畫，該面部動畫與機器人的語音同步以向用戶提供說話的機器人頭部的感覺。

常用的技術是將面部動畫投影到半透明罩具的投影表面上，該半透明罩具構成機器人的面部或面部件。投影表面典型地是三維(3D)表面，并且為了將面部動畫適當地投影到投影表面上，面部動畫的面部特征應與3D投影表面的形狀相適配。面部動畫可以描繪人的面部、動物面部、或虛構角色的面部。典型地但非必要地，面部動畫是3D動畫，其形狀與顯示表面的3D形狀相適配。在例如US 8256904、2002/0015037、FR 3012227、以及和T.Kuratate,Y.Matsusaka,B.Pierce,G.Cheng,“‘Mask-Bot’-a life-size robot headusing talking head animation for human-robot communication”[‘罩具機器人’——使用說話的頭部動畫來實現人與機器人交流的真人大小機器人頭部，2011年IEEE-RAS人形機器人國際會議，斯洛文尼亞布萊德，2011年10月26日至28日]中進一步描述了使用這樣的或類似的投影技術來顯示動畫機器人面部的機器人系統。

可能在未來更廣泛使用的另一種適合于機器人面部的3D動畫的技術是在3D形狀電子顯示單元(例如，LED或LCD顯示器)上顯示面部動畫。

至少部分地以在機器人頭部的顯示表面上顯示的動畫形式來實現機器人的面部的優點在于，可以簡單地通過改變面部動畫來容易地改變和自定義機器人的視覺外觀。然而，為了使機器人的面部看起來逼真并且產生面部不是被投影而是在物理移動的感覺，動畫面部的面部特征必須與顯示該面部動畫的顯示表面的3D形狀相對應。因此，這種類型的機器人的視覺外觀的自定義程度是有限的。

此外，通常期望根據機器人操作的背景來不僅自定義社交機器人的視覺外觀、而且還自定義機器人的行為和/或交互技能。例如，可能期望的是，當機器人在研討會或會議上作為教育者或信息報告者操作時使機器人以某種方式表現并具有某些交互技能，并且在作為信息接待員或前臺服務員操作時表現不同并具有其他交互技能。

機器人的視覺外觀(包括面部動畫)可以說是機器人身份的一部分，而機器人的行為和交互技能可以說是機器人個性的一部分。改變當今社交機器人的機器人身份和/或機器人個性典型地需要對機器人重新編程、或者至少了解和使用計算機和計算機程序。

發明內容

本發明的目的是方便對機器人進行自定義的過程。