[發明專利]基于預測器-校正器的位姿檢測有效
| 申請號： | 201780026415.8 | 申請日： | 2017-04-10 |
| 公開（公告）號： | CN109074667B | 公開（公告）日： | 2022-04-08 |
| 發明（設計）人： | C·阿爾塔;P·沃爾哈特;V·勒珀蒂 | 申請（專利權）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 趙騰飛 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 預測 校正 檢測 | ||
1.一種用于確定6DOF攝像機位姿的計算機實施的方法，所述方法包括：
創建輸入圖像的一或多個靜態表示；
從所估計的6DOF位姿及2.5D參考地圖創建所述輸入圖像的動態表示，其中根據估計2D地圖內的攝像機位置并確定或接收所述輸入圖像內的一或多個對象的對象高度數據來確定所述2.5D參考地圖；
測量所述動態表示與所述一或多個靜態表示之間的相關性誤差；
根據所述相關性誤差調整所述經估計的6DOF位姿；
根據所述經調整的6DOF位姿更新所述動態表示；及
響應于滿足輸出閾值，輸出所述經調整的6DOF位姿。
2.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中所述一或多個靜態表示包含以下中的一或多者：
通過將所述輸入圖像的部分分割成相應類別所確定的類別段，
通過將所述輸入圖像分割成平面結構所確定的平面結構，
通過將所述輸入圖像分割成線所確定的線特征，
通過估計所述圖像內的每一像素的深度所確定的深度圖，或
其任何組合。
3.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中在以下情況下滿足所述輸出閾值：
所述相關性誤差在誤差閾值內，
滿足迭代計數，或
其組合。
4.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其進一步包括：
根據經調整的所估計的6DOF位姿迭代地更新所述動態表示，且測量所述相關性誤差直到滿足所述輸出閾值。
5.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中卷積神經網絡確定所述動態表示與所述輸入圖像的所述一或多個靜態表示之間的相關性。
6.一種計算機可讀媒體，其包含存儲在其上的用于確定圖像的6DOF位姿的程序代碼，所述程序代碼包括用以進行以下操作的指令：
創建輸入圖像的一或多個靜態表示；
從所估計的6DOF位姿及2.5D參考地圖創建所述輸入圖像的動態表示，其中根據估計2D地圖內的攝像機位置并確定或接收所述輸入圖像內的一或多個對象的對象高度數據來確定所述2.5D參考地圖；
測量所述動態表示與所述一或多個靜態表示之間的相關性誤差；
根據所述相關性誤差調整所述經估計的6DOF位姿；
根據所述經調整的6DOF位姿更新所述動態表示；及
響應于滿足輸出閾值，輸出所述經調整的6DOF位姿。
7.根據權利要求6所述的媒體，其中所述一或多個靜態表示包含以下中的一或多者：
通過將所述輸入圖像的部分分割成相應類別所確定的類別段，
通過將所述輸入圖像分割成平面結構所確定的平面結構，
通過將所述輸入圖像分割成線所確定的線特征，
通過估計所述圖像內的每一像素的深度所確定的深度圖，或
其任何組合。
8.根據權利要求6所述的媒體，其中在以下情況下滿足所述輸出閾值：
所述相關性誤差在誤差閾值內，
滿足迭代計數，或
其組合。
9.根據權利要求6所述的媒體，其進一步包括：
根據經調整的所估計的6DOF位姿迭代地更新所述動態表示，且測量所述相關性誤差直到滿足所述輸出閾值。
10.根據權利要求6所述的媒體，其中卷積神經網絡確定所述動態表示與所述輸入圖像的所述一或多個靜態表示之間的相關性。
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