[發(fā)明專利]地形預(yù)測方法、設(shè)備、系統(tǒng)和無人機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780025630.6
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN109073744A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王石榮;王春明;王俊喜
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S13/88;B64C27/08;B64D47/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

一種地形預(yù)測方法，包括：獲取在旋轉(zhuǎn)過程中旋轉(zhuǎn)至預(yù)設(shè)角度區(qū)間內(nèi)對地面測距獲得的多個第一測距數(shù)據(jù)，然后根據(jù)多個第一測距數(shù)據(jù)，確定地面的地形參數(shù)，例如坡度、完整度等。由于每個第一測距數(shù)據(jù)反映了雷達在旋轉(zhuǎn)至對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度時與地面測距點的距離，多個第一測距數(shù)據(jù)可以反映出地面的地形變化，從而據(jù)此可以預(yù)測地面的坡度、完整度等。此方法通過雷達獲得測距數(shù)據(jù)，并不需要雷達與地面直接接觸，避免了直接接觸產(chǎn)生的噪聲干擾，因此，對地面地形的預(yù)測準(zhǔn)確率更高。還提供一種以應(yīng)用此方法的設(shè)備、系統(tǒng)和無人機。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地形預(yù)測方法、設(shè)備、系統(tǒng)和無人機。

背景技術(shù)

目前無人機可以應(yīng)用于多種場景，以農(nóng)行業(yè)為例，無人機可以耕地、撒播、噴灑農(nóng)藥和收割莊稼等，給農(nóng)業(yè)領(lǐng)域帶來了極大的好處。在這些作業(yè)場景下，無人機大多需要近地飛行，并且要避免爬坡時誤撞地面。在較平坦的地面上，基于全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioning System，GPS)及慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)數(shù)據(jù)，無人機可以較順利地完成上述任務(wù)；在較為崎嶇的地形，無人機需要提前進行動作調(diào)整，進行爬坡、下坡、減速、剎車等操作，實現(xiàn)近地飛行甚至等高飛行；這樣才能使得無人機更好地完成上述作業(yè)。因此，無人機需要先預(yù)測其作業(yè)的地面的地形的狀況。現(xiàn)有技術(shù)中，一般駕駛汽車通行地面，在通行過程中通過汽車與地面的接觸產(chǎn)生加速度的相對變化，然后根據(jù)加速度的變化量估計地面的地形。但是，汽車與地面的接觸會產(chǎn)生高頻噪聲，從而對加速度的變化量造成影響，進而影響地形預(yù)測的準(zhǔn)確率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種地形預(yù)測方法、設(shè)備、系統(tǒng)和無人機，用于提高地形預(yù)測的準(zhǔn)確率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種地形預(yù)測方法，包括：

獲取雷達在旋轉(zhuǎn)過程中對地面測距獲得的N個第一測距數(shù)據(jù)，其中，所述N個第一測距數(shù)據(jù)為所述雷達的旋轉(zhuǎn)角度處于預(yù)設(shè)角度區(qū)間內(nèi)獲得的，所述N為大于1的整數(shù)；

根據(jù)所述N個第一測距數(shù)據(jù)，確定所述地面的地形參數(shù)，所述地形參數(shù)包括以下至少一種：坡度、平整度。

第二方面，本發(fā)明實施例提供一種地形預(yù)測設(shè)備，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲程序代碼；

所述處理器，調(diào)用所述程序代碼，當(dāng)程序代碼被執(zhí)行時，用于執(zhí)行以下操作：

獲取雷達在旋轉(zhuǎn)過程中對地面測距獲得的N個第一測距數(shù)據(jù)，其中，所述N個第一測距數(shù)據(jù)為所述雷達的旋轉(zhuǎn)角度處于預(yù)設(shè)角度區(qū)間內(nèi)獲得的，所述N為大于1的整數(shù)；

根據(jù)所述N個第一測距數(shù)據(jù)，確定所述地面的地形參數(shù)，所述地形參數(shù)包括以下至少一種：坡度、平整度。

第三方面，本發(fā)明實施例提供一種無人機，包括：雷達以及地形預(yù)測設(shè)備，所述地形預(yù)測設(shè)備與所述雷達通信連接；

所述地形預(yù)測設(shè)備為如第二方面本發(fā)明實施例所述的地形預(yù)測設(shè)備。

第四方面，本發(fā)明實施例提供一種地形預(yù)測系統(tǒng)，包括：無人機和控制終端，所述無人機與所述控制終端通信連接；所述控制終端用于控制所述無人機；

所述無人機上搭載上雷達；所述控制終端包括如第二方面本發(fā)明實施例所述的地形預(yù)測設(shè)備。

第五方面，本發(fā)明實施例提供一種芯片，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲程序代碼；

所述處理器，調(diào)用所述程序代碼，當(dāng)程序代碼被執(zhí)行時，用于執(zhí)行以下操作：

獲取雷達在旋轉(zhuǎn)過程中對地面測距獲得的N個第一測距數(shù)據(jù)，其中，所述N個第一測距數(shù)據(jù)為所述雷達的旋轉(zhuǎn)角度處于預(yù)設(shè)角度區(qū)間內(nèi)獲得的，所述N為大于1的整數(shù)；