[發(fā)明專利]播撒裝置及其控制方法、以及植保無人機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780025550.0
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN109071021B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 常子敬;馮壯;黃稀荻
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18;A01M7/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種播撒裝置的控制方法，其特征在于，包括：

獲取出料口的目標(biāo)開度以及轉(zhuǎn)盤的目標(biāo)轉(zhuǎn)速；

根據(jù)所述目標(biāo)開度得到所述轉(zhuǎn)盤的安全轉(zhuǎn)速；

根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速以及安全轉(zhuǎn)速控制所述轉(zhuǎn)盤下一時(shí)刻的轉(zhuǎn)速以及所述出料口的開度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速以及安全轉(zhuǎn)速控制所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速以及出料口的開度，包括：

獲取所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速的比較結(jié)果控制所述轉(zhuǎn)盤下一時(shí)刻的轉(zhuǎn)速以及出料口的開度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速的比較結(jié)果控制所述轉(zhuǎn)盤下一時(shí)刻的轉(zhuǎn)速以及出料口的開度，包括：

當(dāng)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速小于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速時(shí)，保持所述出料口關(guān)閉、并控制與所述轉(zhuǎn)盤傳動(dòng)連接的第一驅(qū)動(dòng)件來驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤加速。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制與所述轉(zhuǎn)盤傳動(dòng)連接的第一驅(qū)動(dòng)件來驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤加速，包括：

調(diào)整所述第一驅(qū)動(dòng)件中的電機(jī)的油門大小以驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤加速。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速的比較結(jié)果控制所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速以及出料口的開度，還包括：

當(dāng)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速等于目標(biāo)轉(zhuǎn)速時(shí)，保持所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速不變，

并根據(jù)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速與安全轉(zhuǎn)速的比較結(jié)果，控制所述出料口打開或者繼續(xù)保持所述出料口關(guān)閉。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速與安全轉(zhuǎn)速的比較結(jié)果，控制所述出料口打開或者繼續(xù)保持所述出料口關(guān)閉，包括：

當(dāng)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速大于或者等于所述安全轉(zhuǎn)速時(shí)，控制與設(shè)置在所述出料口處的擋板傳動(dòng)連接的第二驅(qū)動(dòng)件來驅(qū)動(dòng)所述擋板移動(dòng)，以將所述出料口打開到所述目標(biāo)開度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制與設(shè)置在所述出料口處的擋板傳動(dòng)連接的第二驅(qū)動(dòng)件來驅(qū)動(dòng)所述擋板移動(dòng)，包括：

調(diào)整所述第二驅(qū)動(dòng)件中的舵機(jī)的PWM波占空比來驅(qū)動(dòng)所述擋板移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速與安全轉(zhuǎn)速的比較結(jié)果，控制所述出料口打開或者保持所述出料口關(guān)閉，還包括：

當(dāng)所述轉(zhuǎn)盤當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)速小于所述安全轉(zhuǎn)速時(shí)，發(fā)送報(bào)警信號并保持所述出料口關(guān)閉。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速以及安全轉(zhuǎn)速控制所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速以及出料口的開度，包括：

當(dāng)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速小于所述安全轉(zhuǎn)速時(shí)，發(fā)送報(bào)警信號并保持所述出料口關(guān)閉。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，獲取出料口的目標(biāo)開度以及轉(zhuǎn)盤的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，包括：

接收用戶輸入的指令，在所述指令中讀取所述目標(biāo)開度和目標(biāo)速度。

11.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)開度得到所述轉(zhuǎn)盤的安全轉(zhuǎn)速，包括；

通過預(yù)設(shè)公式計(jì)算得到所述安全轉(zhuǎn)速，或者在預(yù)設(shè)列表中查找與所述目標(biāo)開度的數(shù)值對應(yīng)的值作為所述安全轉(zhuǎn)速。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)開度大于一半最大開度時(shí)，所述安全轉(zhuǎn)速為一個(gè)恒定值；當(dāng)所述目標(biāo)開度小于或等于一半最大開度時(shí)，所述安全轉(zhuǎn)速與所述目標(biāo)開度線性相關(guān)。