[發明專利]用于檢測機動車輛的環境區域的圖像中的滾動快門效應的方法、計算裝置、駕駛員輔助系統以及機動車輛

有效

• 申請號: 201780023804.5
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN109074480B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: P.厄米利奧斯;B.麥克納馬拉;W.奧格拉迪;M.弗里爾
• 申請（專利權）人: 康諾特電子有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/80
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 葛飛

本發明涉及一種用于檢測由包括多個傳感器線(15)的機動車輛(1)的至少一個相機(4)的圖像傳感器捕獲的機動車輛(1)的環境區域(9)的圖像中的滾動快門效應的方法，所述方法包括以下步驟：a)在捕獲第一圖像時確定對應于特征(14)的圖像傳感器的傳感器平面(13)上的第一位置(P1)，并且在捕獲第二圖像時識別對應于特征(14)的傳感器平面(13)上的第二位置(P2)，b)確定表征在第一位置(P1)和第二位置(P2)之間的傳感器平面(13)上的特征(14)的位移的運動矢量(v)，c)確定運動矢量(v)的垂直跨度(Δy)，其表征至少部分地被運動矢量(v)覆蓋的多個傳感器線(15)，d)基于垂直跨度(Δy)檢測滾動快門效應。此外，本發明還涉及計算裝置(3)、駕駛員輔助系統(2)以及機動車輛(1)。

技術領域

本發明涉及一種用于檢測由機動車輛的至少一個相機的圖像傳感器捕獲的機動車輛的環境區域的圖像中的滾動快門效應的方法。此外，本發明還涉及計算裝置、駕駛員輔助系統以及具有駕駛員輔助系統的機動車輛。

背景技術

目前，興趣集中在機動車輛的相機上。相機適于在圖像或視頻幀中捕獲機動車輛的環境區域。從圖像中提取的信息可以提供給機動車輛的駕駛員輔助系統。這種包括CMOS傳感器的汽車相機即所謂的CMOS相機通常使用滾動快門方法來捕獲每個圖像。這意味著圖像中的每一行都在比前一行更晚的時間曝光。當車輛移動時，由于透視失真，即在傳感器平面不平行于地平面或與車輛的縱向軸線對齊的情況下，可以在下一幀中的不同掃描線處捕獲在一幀中的特定線或掃描線處捕獲的相同點狀特征。換句話說，并非場景圖像的所有部分都在完全相同的瞬間被記錄。這可能導致所謂的滾動快門效果，其在圖像中可見為環境區域的失真描繪。

發明內容

本發明的目的是提供一種如何可以捕獲機動車輛的環境區域的高質量圖像的解決方案。

根據本發明，該目的通過一種方法、計算裝置、駕駛員輔助系統以及包括根據各個獨立權利要求的特征的機動車輛來解決。本發明的有利實施例是從屬權利要求、說明書及附圖的主題。

在本發明的實施例中，提供了一種方法，該方法用于檢測由包括多個傳感器線的機動車輛的至少一個相機的圖像傳感器捕獲的機動車輛的環境區域的圖像中的滾動快門效應。特別地，在捕獲第一圖像時確定對應于特征的圖像傳感器的傳感器平面上的第一位置，在捕獲第二圖像時識別對應于特征的傳感器平面上的第二位置，并且確定表征在第一位置和第二位置之間的傳感器平面上的特征的位移的運動矢量。特別地，確定運動矢量的垂直跨度，其表征至少部分地被運動矢量覆蓋的多個傳感器線，并且基于垂直跨度檢測滾動快門效應。

在本發明的優選實施例中，提供了一種方法，該方法用于檢測由包括多個傳感器線的機動車輛的至少一個相機的圖像傳感器捕獲的機動車輛的環境區域的圖像中的滾動快門效應。因此，在捕獲第一圖像時確定對應于特征的圖像傳感器的傳感器平面上的第一位置，在捕獲第二圖像時識別對應于特征的傳感器平面上的第二位置，并且確定表征在第一位置和第二位置之間的傳感器平面上的特征的位移的運動矢量。此外，確定運動矢量的垂直跨度，其表征至少部分地被運動矢量覆蓋的多個傳感器線，并且基于垂直跨度檢測滾動快門效應。

借助于可以由車輛側計算裝置執行的方法，可以通過至少一個車輛側相機捕獲高質量圖像或圖片。車輛可以包括可形成環視攝像系統的四個相機，其中第一相機可以設置在機動車輛的前部區域，第二相機可以設置在機動車輛的后部區域，第三相機可以設置在機動車輛的駕駛員側，特別是在駕駛員側的后視鏡上，且第四相機可以設置在機動車輛的乘客側，特別是在乘客側的后視鏡上。相機可以包括魚眼鏡頭，以便擴大視角并因此擴大相機的檢測范圍。該相機包括圖像傳感器，其可以配置為CMOS傳感器，其具有以行和列布置的傳感器元件或像素。布置在一行中的傳感器的所有像素形成一個傳感器線或掃描線。傳感器的像素對應于圖像的像素。這意味著由一個傳感器元件產生的傳感器信號被轉換為顏色信號，以由圖像的一個像素輸出。