[發(fā)明專利]礦山用工程機(jī)械以及障礙物判別裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780023110.1
• 申請(qǐng)日: 2017-09-12
• 公開（公告）號(hào): CN109074744B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 渡邊淳;中拓久哉;魚津信一;武田宏榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日立建機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G01S13/931
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

1.一種礦山用工程機(jī)械，其具備：

外界識(shí)別傳感器，其朝向行進(jìn)方向前方照射電磁波，并接收來自障礙物候補(bǔ)的反射波，檢測(cè)上述反射波的接收強(qiáng)度以及從本車到上述障礙物候補(bǔ)的距離，輸出包含檢測(cè)出的上述反射波的接收強(qiáng)度以及上述距離的障礙物信息；

速度傳感器，其檢測(cè)上述本車的行駛速度；

障礙物判別裝置，其與上述外界識(shí)別傳感器以及上述速度傳感器的每一個(gè)連接，將上述障礙物候補(bǔ)判別為障礙物或者非障礙物；以及

車輛控制裝置，其與上述障礙物判別裝置連接，獲取來自上述障礙物判別裝置的輸出，

其特征在于，上述障礙物判別裝置包含：

本車狀態(tài)判定部，其基于從上述速度傳感器獲取的上述行駛速度來判定上述本車的狀態(tài)是剛起步后狀態(tài)還是通常行駛狀態(tài)，其中，上述剛起步后狀態(tài)包含停車狀態(tài)以及剛發(fā)車后的以預(yù)先決定的本車狀態(tài)判定速度閾值以下的速度行駛的狀態(tài)，上述通常行駛狀態(tài)是比上述本車狀態(tài)判定速度閾值更快地行駛的狀態(tài)；

距離過濾部，其基于上述障礙物候補(bǔ)最初由上述外界識(shí)別傳感器檢測(cè)出的距離來進(jìn)行針對(duì)上述障礙物信息的過濾處理；以及

反射強(qiáng)度過濾部，其基于上述障礙物候補(bǔ)的反射波的接收強(qiáng)度來進(jìn)行針對(duì)上述障礙物信息的過濾處理，

上述距離過濾部包含：

距離閾值選擇器，其在通過上述本車狀態(tài)判定部判定為上述本車的狀態(tài)是上述剛起步后狀態(tài)的情況下，選擇起步距離閾值作為為了判定為非障礙物而設(shè)置的距離閾值，在通過上述本車狀態(tài)判定部判定為上述本車的狀態(tài)是通常行駛狀態(tài)的情況下，選擇通常距離閾值作為為了判定為非障礙物而設(shè)置的距離閾值；

距離比較器，其將上述障礙物候補(bǔ)最初由上述外界識(shí)別傳感器檢測(cè)出的距離與上述距離閾值選擇器選擇出的距離閾值進(jìn)行比較；

第一非障礙物判定器，其基于上述距離比較器的比較結(jié)果判定上述障礙物候補(bǔ)是否是非障礙物；以及

第一輸出器，其除去表示基于上述第一非障礙物判定器的判定結(jié)果判定為非障礙物的障礙物候補(bǔ)的上述障礙物信息，并將表示未被判定為非障礙物的障礙物候補(bǔ)的上述障礙物信息輸出至上述反射強(qiáng)度過濾部，

上述反射強(qiáng)度過濾部包含：

反射強(qiáng)度閾值選擇器，其在通過上述本車狀態(tài)判定部判定為上述本車的狀態(tài)是上述剛起步后狀態(tài)的情況下，選擇起步反射強(qiáng)度閾值作為為了判定為非障礙物而設(shè)置的反射強(qiáng)度閾值，在通過上述本車狀態(tài)判定部判定為上述本車的狀態(tài)是上述通常行駛狀態(tài)的情況下，選擇通常反射強(qiáng)度閾值作為為了判定為非障礙物而設(shè)置的反射強(qiáng)度閾值；

反射強(qiáng)度比較器，其將從上述第一輸出器獲取的上述障礙物信息的反射波的接收強(qiáng)度與上述反射強(qiáng)度閾值選擇器選擇的反射強(qiáng)度閾值進(jìn)行比較；

第二非障礙物判定器，其基于上述反射強(qiáng)度比較器的比較結(jié)果判定上述障礙物候補(bǔ)是否是非障礙物；以及

第二輸出器，其除去表示基于上述第二非障礙物判定器的判定結(jié)果判定為非障礙物的障礙物候補(bǔ)的上述障礙物信息，并將表示未被判定為非障礙物的障礙物候補(bǔ)的上述障礙物信息輸出至上述車輛控制裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山用工程機(jī)械，其特征在于，

上述障礙物判別裝置還包含計(jì)時(shí)器，該計(jì)時(shí)器測(cè)量由上述速度傳感器檢測(cè)出的上述本車的行駛速度為上述本車狀態(tài)判定速度閾值以下的狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間，

若上述計(jì)時(shí)器測(cè)量出的持續(xù)時(shí)間為預(yù)先決定的停車時(shí)間閾值以上，則上述本車狀態(tài)判定部判定上述本車的狀態(tài)為上述剛起步后狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的礦山用工程機(jī)械，其特征在于，

若上述持續(xù)時(shí)間為上述停車時(shí)間閾值以上，并且由上述速度傳感器檢測(cè)出的上述本車的行駛速度為比上述本車狀態(tài)判定速度閾值更小的微速判定速度閾值以下，則上述本車狀態(tài)判定部判定上述本車的狀態(tài)是上述剛起步后狀態(tài)。