[發明專利]外科手術系統的控制方法以及外科手術系統

有效

• 申請號: 201780022863.0
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN109069214B
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 平塚充一;中西徹彌
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種外科手術系統的控制方法，其特征在于，

所述外科手術系統具備：

在各自的梢端部上具有能夠保持長軸狀的外科用器械的器械保持部且各自的梢端部相對基端部三維移動的多個操作手臂；

用于輸入使所述多個操作手臂移動的動作指令的操作裝置；

基于所述動作指令控制所述多個操作手臂的移動的控制部；和

能夠被所述控制部讀取數據的存儲部；

所述控制方法中，

將各操作手臂的梢端部與該操作手臂上保持有所述外科用器械時的所述外科用器械的梢端部之間的預先設定的位置設定為約束點；

通過制作在規定的立體形狀表面上配設有多個格子點的規定的格子模型，以此設定在固定了所述約束點的三維位置的狀態下使所述操作手臂進行三維移動時的、所述外科用器械的梢端部的三維移動范圍；

對第一姿勢進行模擬，所述第一姿勢是指被第一操作手臂保持的第一外科用器械的梢端部位于第一格子模型中各格子點的三維位置時的、所述第一操作手臂以及所述第一外科用器械的姿勢，所述第一格子模型是對應于第一操作手臂而設定的；

對第二姿勢進行模擬，所述第二姿勢是指被第二操作手臂保持的第二外科用器械的梢端部位于第二格子模型中各格子點的三維位置時的、所述第二操作手臂以及所述第二外科用器械的姿勢，所述第二格子模型是對應于與所述第一操作手臂相鄰的第二操作手臂而設定的；

提取出使所述第一姿勢與所述第二姿勢發生干擾的、所述第一格子模型的格子點與所述第二格子模型的格子點的組合；

將引起所述干擾的組合的數據存儲于所述存儲部中；

判定傳達至所述控制部的所述動作指令是否屬于引起所述干擾的組合；

當判定為所述動作指令屬于引起所述干擾的組合時，所述控制部執行干擾防止處理。

2.根據權利要求1所述的外科手術系統的控制方法，其特征在于，

所述立體形狀為球；

將所述第一格子模型以及第二格子模型中各格子點的位置坐標，通過相應的與連接所述約束點和所述球的中心的直線垂直的所述球的截面的中心點的位置坐標、該截面的半徑、和與各格子模型上的規定的基準位置之間的角度進行設定。

3.根據權利要求1或2所述的外科手術系統的控制方法，其特征在于，

所述外科手術系統具備規定的通知部；

所述干擾防止處理包括從所述通知部輸出警報。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的外科手術系統的控制方法，其特征在于，

所述干擾防止處理是，所述控制部使所述第一操作手臂以及所述第二操作手臂中至少一方不移動至引起所述干擾的組合的位置。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的外科手術系統的控制方法，其特征在于，

所述多個操作手臂形成為包含能夠在不改變該操作手臂的梢端部位置的情況下改變姿勢的冗長軸的七軸關節手臂；

在引起所述干擾的組合被提取的情況下，不改變各操作手臂的梢端部位置而是改變所述第一姿勢以及所述第二姿勢中至少一個姿勢并進行是否發生干擾的再次判定。

6.根據權利要求1至5中任意一項所述的外科手術系統的控制方法，其特征在于，

所述第一格子模型以及所述第二格子模型各自包含：在將中心位置配置在與所述立體形狀的中心位置相同的位置且與所述立體形狀相比較小的相似形狀的表面上配設的格子點。