[發明專利]車載照相機的安裝角度檢測裝置、安裝角度校準裝置、以及安裝角度檢測方法

有效

• 申請號: 201780021593.1
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN108886606B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 重村宗作
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R1/00;B60R21/00;G06T1/00;H04N5/225;H04N5/232
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種安裝角度檢測裝置，是檢測拍攝車輛周圍的地面的車載照相機(10)安裝于上述車輛的安裝角度的安裝角度檢測裝置(120、220)，具備：

拍攝圖像獲取部(101)，其獲取形成了具有相互平行并且等寬度的兩條直線部分的目標圖形的上述地面的拍攝圖像；

鳥瞰轉換部(109)，其通過獲取相對于上述車輛的上述車載照相機的安裝角度的設定值，并假設上述車載照相機按照上述設定值進行安裝，而對上述拍攝圖像進行鳥瞰轉換，轉換為從上方觀察映現在上述拍攝圖像的上述地面的鳥瞰圖像；

安裝角度搜索部(110)，其通過變更上述鳥瞰轉換所使用的上述安裝角度的設定值，而搜索上述鳥瞰圖像中的上述目標圖形具有的兩條上述直線部分的平行度、以及兩條上述直線部分的寬度的差量均在規定的允許范圍內的上述安裝角度；以及

安裝角度決定部(113)，其將搜索出的上述安裝角度決定為相對于上述車輛的上述車載照相機的上述安裝角度。

2.根據權利要求1所述的安裝角度檢測裝置，其中，

上述車載照相機朝向上述車輛的前方或者后方搭載，

上述拍攝圖像獲取部獲取在使上述車輛沿著上述目標圖形具有的兩條上述直線部分的方向直行移動的期間，從不同的位置拍攝到的多個上述拍攝圖像，

上述安裝角度檢測裝置具備：中心直線檢測部(102)，其從上述拍攝圖像檢測上述目標圖形中的兩條上述直線部分，并對將上述直線部分延長的兩條中心直線，在識別出兩條上述中心直線的狀態下檢測上述中心直線的傾斜角和上述中心直線橫切上述拍攝圖像中的規定的一邊的截矩位置；以及

平行判斷部(105)，其在識別出兩條上述中心直線的狀態下存儲從多個上述拍攝圖像的各個檢測出的兩條上述中心直線的上述傾斜角以及上述截矩位置，且在兩條上述中心直線的各個的上述傾斜角以及上述截矩位置的偏差在規定的允許范圍內的情況下，判斷為上述車輛與上述目標圖形具有的兩條上述直線部分平行，

上述安裝角度搜索部在判斷為上述車輛與上述目標圖形具有的兩條上述直線部分平行的情況下，搜索上述安裝角度。

3.根據權利要求2所述的安裝角度檢測裝置，其中，

具備邊界直線檢測部(103)，該邊界直線檢測部從上述拍攝圖像檢測在上述目標圖形中具有寬度的兩條上述直線部分，并對將兩條上述直線部分的內側以及外側的直線延長的四條邊界直線，在識別出四條上述邊界直線的狀態下檢測上述邊界直線的傾斜角和上述邊界直線橫切上述拍攝圖像中的規定的一邊的邊界截矩位置，

上述平行判斷部在識別出四條上述邊界直線的狀態下存儲從多個上述拍攝圖像的各個檢測出的四條上述邊界直線的上述傾斜角以及上述邊界截矩位置，且在四條上述邊界直線的各個的上述傾斜角以及上述邊界截矩位置的偏差在規定的允許范圍內的情況下，判斷為上述車輛與上述目標圖形具有的兩條上述直線部分平行，

上述安裝角度搜索部在判斷為上述車輛與上述目標圖形具有的兩條上述直線部分平行的情況下，搜索上述安裝角度。

4.根據權利要求3所述的安裝角度檢測裝置，其中，

具備代表拍攝圖像生成部(201)，該代表拍攝圖像生成部在判斷為上述車輛與上述目標圖形具有的兩條上述直線部分平行的情況下，基于從多個上述拍攝圖像的各個提取四條上述邊界直線的結果，決定代表四條上述邊界直線的四條代表邊界直線，并使四條上述代表邊界直線代表上述目標圖形具有的兩條上述直線部分，從而生成代表多個上述拍攝圖像的代表拍攝圖像，

上述鳥瞰轉換部通過對上述代表拍攝圖像進行鳥瞰轉換，來生成上述鳥瞰圖像。

5.根據權利要求1～4中任意一項所述的安裝角度檢測裝置，其中，具備：

車輛監視部(106)，其在上述拍攝圖像的獲取中，監視上述車輛的轉向操縱角；以及

警報輸出部(107)，其在上述拍攝圖像的獲取中，在上述車輛未直行的情況下輸出警報。