[發明專利]機器人控制裝置以及具備該控制裝置的機器人

有效

• 申請號: 201780021134.3
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN109070361B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 大山泰范
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;F16D66/00;F16D55/06
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 張世俊

1.一種機器人控制裝置，具有由具備無激磁動作型電磁制動器的伺服發動機驅動的驅動軸，

所述無激磁動作型電磁制動器構成為，具有激磁線圈、彈簧、電樞以及摩擦板，且在所述激磁線圈未通電時，通過所述彈簧的作用力將所述電樞壓抵在所述摩擦板而進行制動器動作，在所述激磁線圈通電時，抵抗所述彈簧的作用力將所述電樞吸引到所述激磁線圈側而從所述摩擦板分開，以此解除制動器動作，

所述無激磁動作型電磁制動器還包含用以降低逆電壓的放電電路，所述逆電壓是在解除對所述激磁線圈的電壓施加而進行所述制動器動作時產生，

該機器人控制裝置構成為，取得流經所述無激磁動作型電磁制動器的所述激磁線圈的線圈電流，根據所取得的所述線圈電流的時間變化的特性而控制所述機器人。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中

所述線圈電流的時間變化的特性是對所述激磁線圈的電壓施加時間點以后及電壓施加解除時間點以后的電流變化的特性，且所述機器人控制裝置構成為，

根據對所述激磁線圈的電壓施加時間點以后的電流變化的特性，推斷從電壓施加時間點到所述電樞吸引時間點為止的所述電樞的吸引時間，及/或，

根據所述激磁線圈的電壓施加解除時間點以后的電流變化的特性，推斷從電壓施加解除時間點到所述電樞釋放時間點為止的所述電樞的釋放時間，

并根據所推斷的所述電樞的吸引時間及/或釋放時間而控制所述機器人。

3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，構成為，

在由電壓的施加而朝恒定電流值增加的所述線圈電流開始下降，且該電流下降達到預先設定的下降量時，推斷為所述電樞的吸引時間點，及/或，

在由電壓施加的解除而減少的所述線圈電流開始上升，且該電流上升達到預先設定的上升量時，推斷為所述電樞的釋放時間點，

并根據所推斷的所述電樞的吸引時間及/或釋放時間而控制所述機器人。

4.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，構成為，

根據伴隨所述機器人的包含異常停止的運轉所推斷的所述電樞的吸引時間及/或釋放時間的經時變化，推斷所述摩擦板的磨耗量及/或判斷是否為磨耗極限。

5.根據權利要求3所述的機器人控制裝置，構成為，

根據伴隨所述機器人的包含異常停止的運轉所推斷的所述電樞的吸引時間及/或釋放時間的經時變化，推斷所述摩擦板的磨耗量及/或判斷是否為磨耗極限。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的機器人控制裝置，構成為，

取得所述機器人的通常運轉時的所述線圈電流，且在所取得的所述線圈電流達到預先設定的電流值時判斷所述激磁線圈的電路為異常。

7.根據權利要求1至5中任一項所述的機器人控制裝置，構成為，

在所述電磁制動器的動作狀態下，取得所述線圈電流，且在所述線圈電流為特定值以上的情況下，判斷所述電磁制動器為異常。

8.根據權利要求6所述的機器人控制裝置，構成為，

在所述電磁制動器的動作狀態下，取得所述線圈電流，且在所述線圈電流為特定值以上的情況下，判斷所述電磁制動器為異常。

9.根據權利要求7所述的機器人控制裝置，構成為，

在進行所述電磁制動器的異常判斷時，進一步監視由所述伺服發動機具備的位置檢測器所取得的位置有無變動。

10.根據權利要求8所述的機器人控制裝置，構成為，

在進行所述電磁制動器的異常判斷時，進一步監視由所述伺服發動機具備的位置檢測器所取得的位置有無變動。

11.一種機器人，具備：

權利要求1至10中任一項所述的機器人控制裝置；以及

由所述機器人控制裝置控制的驅動軸。