[發明專利]導管力控制裝置

有效

• 申請號: 201780020658.0
• 申請日: 2017-02-02
• 公開（公告）號: CN109069803B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 丹尼爾·格爾曼;艾倫·斯凱尼斯;瑪麗亞·德蘭科娃
• 申請（專利權）人: 西安大略大學
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61M25/08;A61B5/00;A61M25/01;A61B18/14
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;洪欣

1.手持式導管力控制裝置，包括：

長型基座，其尺寸設定為能夠手持，所述基座在第一縱向端部和與所述第一縱向端部相對的第二縱向端部之間界定縱軸；

可逆地緊固到所述基座的蓋合件；

連接于所述基座的護套夾持結構，所述護套夾持結構的尺寸設定為捕獲護套手柄，從而將所述護套手柄相對于所述基座固定，其中所述護套夾持結構是在所述蓋合件和所述基座的對應鄰接邊緣中形成的開口，在所述蓋合件和所述基座處于關閉位置時，所述開口形成；

連接于線性致動器的導管夾持結構，所述導管夾持結構的尺寸設定為捕獲導管，所述線性致動器實現所述導管夾持結構相對于所述護套夾持結構的線性運動；和

連接于所述基座的側面端口開口，所述側面端口開口的尺寸設定為容納從所述護套手柄徑向延伸的側面端口；并且

所述導管夾持結構與所述護套夾持結構大體同軸對準。

2.如權利要求1所述的裝置，其中所述蓋合件可樞轉地連接于所述基座。

3.如權利要求1所述的裝置，其中所述導管夾持結構包括安裝于所述線性致動器的第一板和可逆地緊固到所述第一板的第二板。

4.如權利要求3所述的裝置，其中所述導管夾持結構是在所述第一板和第二板的對應接觸表面中形成的管道，在所述第一板和第二板處于關閉位置時，所述管道形成。

5.如權利要求1所述的裝置，還包括連接于所述基座的引導開口，所述引導開口的尺寸設定為允許所述導管自由滑動通過，所述引導開口與所述導管夾持結構和所述護套夾持結構大體同軸。

6.如權利要求5所述的裝置，其中所述護套夾持結構位于所述第一縱向端部，所述引導開口位于所述第二縱向端部，并且所述導管夾持結構位于兩者之間。

7.如權利要求6所述的裝置，其中所述蓋合件可樞轉地連接到所述基座，所述引導開口形成在所述蓋合件和所述基座的對應鄰接邊緣中，在所述蓋合件和所述基座處于關閉位置時，所述引導開口形成。

8.如權利要求1所述的裝置，其中所述側面端口開口形成在所述蓋合件和所述基座的對應鄰接邊緣中，在所述蓋合件和所述基座處于關閉位置時，所述側面端口開口形成。

9.如權利要求1所述的裝置，還包括安裝于所述基座的第一縱向端部的第一限制開關和安裝于所述基座的第二縱向端部的第二限制開關。

10.如權利要求9所述的裝置，還包括用于追蹤所述線性致動器的運動的編碼器。

11.如權利要求1所述的裝置，還包括安裝于所述基座的連接器端口，所述連接器端口配置為容納用于與控制器電子通訊的連接器纜線。

12.如權利要求1所述的裝置，其中所述線性致動器連接于所述基座。

13.如權利要求1所述的裝置，其中所述側面端口開口的軸大體上垂直于形成所述護套夾持結構的開口的軸。

14.導管力控制系統，包括：

權利要求1至13中任一項所述的裝置，其連接于導管和護套手柄；

位于所述導管的遠端的力傳感器，所述遠端配置為用于與目標組織接觸，所述力傳感器檢測實時接觸力數據；

控制器，用于接收所述實時接觸力數據，以及產生控制信號并將控制信號傳送給所述線性致動器，以使所述實時接觸力數據與預設期望接觸力之間的差異最小化。

15.如權利要求14所述的系統，其中所述控制器包括用于補償所述系統內的延遲的基于延遲的修正器，用于補償心臟運動擾動的心臟修正器，或者用于補償呼吸運動擾動的呼吸修正器。