[發(fā)明專利]用于對物品定位、識別和計數(shù)的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780020305.0
• 申請日: 2017-03-28
• 公開（公告）號: CN109154993A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設計）人: 薩眾恩·斯卡夫;喬納森·戴維斯·泰勒;斯蒂芬·文森特·威廉斯;斯曼特·杜布
• 申請（專利權）人: 波薩諾瓦機器人知識產權有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G06Q10/08
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 周靖;楊明釗

1.一種庫存監(jiān)控方法，包括以下步驟：

檢測和讀取在至少一個貨架上的貨架標簽；

在用至少一個攝像頭拍攝的圖像中限定圍繞潛在庫存的一個或更多個邊界框；以及

使所述圖像中的所述邊界框與貨架標簽相關聯(lián)，以構建產品分類器或產品庫中的至少一個。

2.根據(jù)權利要求1所述的庫存監(jiān)控方法，還包括允許自主機器人在所述至少一個貨架旁邊移動的步驟，其中所述自主機器人充當能夠自主地讀取貨架標簽并限定多個邊界框的可移動基座。

3.根據(jù)權利要求1所述的庫存監(jiān)控方法，還包括允許自主機器人在所述至少一個貨架旁邊移動的步驟，其中所述自主機器人充當具有多個攝像頭和LIDAR范圍感測系統(tǒng)的可移動基座。

4.根據(jù)權利要求1所述的庫存監(jiān)控方法，還包括允許自主機器人在所述至少一個貨架旁邊移動的步驟，其中所述自主機器人充當捕獲貨架和位于貨架上的產品的深度圖的可移動基座。

5.根據(jù)權利要求1所述的庫存監(jiān)控方法，還包括構建具有產品范圍的產品庫的步驟，所述產品范圍包含下列項中的至少一項或更多項：一個產品標識符；一組或更多組描述符；每組描述符的置信水平；每組描述符被生成時的日期；一個或更多個貨架位置度量估計；每個貨架位置度量估計的置信水平；一個或更多個貨架位置拓撲估計；每個貨架位置拓撲估計的計數(shù)數(shù)字；產品的一個或更多個圖像模板；以及產品的尺寸。

6.根據(jù)權利要求1所述的庫存監(jiān)控方法，還包括使用手動輸入來識別在用至少一個攝像頭拍攝的所述圖像中的所述多個邊界框中指定的潛在庫存的步驟。

7.根據(jù)權利要求1所述的庫存監(jiān)控方法，其中自動限定在潛在庫存與潛在庫存之間的間隙周圍的邊界框。

8.根據(jù)權利要求1所述的庫存監(jiān)控方法，其中邊界框手動地與貨架標簽或產品上標記中的至少一個相關聯(lián)。

9.根據(jù)權利要求1所述的庫存監(jiān)控方法，其中邊界框自動地與貨架標簽或產品上標記中的至少一個相關聯(lián)。

10.根據(jù)權利要求1所述的庫存監(jiān)控方法，還包括在不使用初始貨架圖的情況下構建所述產品庫的步驟。

11.一種用于構建產品分類器的系統(tǒng)，包括：

圖像捕獲單元；

貨架標簽檢測器和讀取器，其捕獲貨架標簽數(shù)據(jù)；

處理模塊，其限定多個邊界框，以及

可訓練圖像分類器，其使所述邊界框內的圖像與所述貨架標簽數(shù)據(jù)相關聯(lián)，所述圖像由所述圖像捕獲單元提供。

12.根據(jù)權利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述圖像捕獲單元安裝在自主機器人上，并且連接到所述貨架標簽檢測器和讀取器。

13.根據(jù)權利要求11所述的系統(tǒng)，其中使用機器學習來訓練所述可訓練圖像分類器。

14.根據(jù)權利要求11所述的系統(tǒng)，其中使用深度學習系統(tǒng)來訓練所述可訓練圖像分類器。

15.一種庫存監(jiān)控方法，包括以下步驟：

檢測和讀取貨架標簽；

檢測從至少一個攝像頭到至少一個貨架的距離；

在用至少一個攝像頭拍攝的圖像中限定圍繞潛在庫存的邊界框；以及

使所述圖像中的選定邊界框與選定貨架標簽相關聯(lián)，以構建產品分類器或產品庫中的至少一個。

16.根據(jù)權利要求15所述的庫存監(jiān)控方法，還包括允許自主機器人在所述至少一個貨架旁邊移動的步驟，其中所述自主機器人充當能夠檢測距離、讀取貨架標簽和限定邊界框的可移動基座。