[發明專利]通過演示對機器人進行編程

有效

• 申請號: 201780020196.2
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN108883534B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 埃斯本·H·厄斯特高;伊尼戈·伊圖拉特;蒂烏修斯·拉吉特·薩瓦里穆圖
• 申請（專利權）人: 優傲機器人公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;G05B19/42;G05B19/423
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆森;戚傳江

1.一種對用于執行特定過程的機器人進行編程的方法，所述方法包括以下步驟：

? 提供圖形用戶界面或同等設備，允許用戶定義機器人程序，并且允許模擬機器人；

? 具有機械臂的機器人，所述機械臂具有用于測量其每個關節的關節位置和速度的傳感器；

? 在演示模式下，通過允許用戶抓住所述機械臂并引導其通過整個期望的路徑同時致動相關聯的設備，限定所述機器人的移動路徑；

? 在演示模式下，監測來自所述傳感器的信號并記錄操作參數；

? 處理所述操作參數來生成機器人控制程序以應用所述過程；

? 在圖形用戶界面或同等設備上表示所述生成的程序；

? 使用連續曲線簡化方法提取能最好地表示由所述用戶所演示的連續運動的一系列通過點；

? 執行所述過程，從而生成對由所述用戶所演示的移動和動作的模擬，使得用戶能夠驗證所述機器人的記錄內容并修改演示；以及

? 允許所述用戶，通過使用圖形用戶界面或同等設備，通過對要修正的片段進行部分重新演示來迭代地編輯演示的部分，以修改包括由所述演示生成的代碼的所述生成的程序，來編輯任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其中使用選自機器人關節編碼器的感測設備和其輸入/輸出接口的狀態、數字輸入和輸出以及其它通信信號的機器人操作變量，來記錄所述關節位置和速度。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中用于致動感測設備的裝置通過所述圖形用戶界面或位于所述機械臂上的致動按鈕陣列提供。

4.根據權利要求1或2所述的方法，還包括配置參數以通過對所記錄的數據應用一系列算法來控制輸出程序的步驟。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中對用于執行特定過程的所述機器人進行編程通過在重力補償動覺指導模式下進行手動操作來實現。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述傳感器置于所述機器人內部并且使用所述機器人狀態變量值進行感測。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括使用來自所記錄的用戶演示的速度信息以如下方式來調整系統的精度約束：當用戶在機器人處于重力補償模式時動覺地引導機器人到達某個位置時，更快的移動將指示具有較低精度要求的動作點之間的過渡位移，而更慢更慎重的移動傳達了當前機器人位置或移動將以更嚴格的精度約束執行。

8.一種用于對機器人進行編程的裝置，所述機器人設置有機械臂，所述機械臂具有用于測量其每個關節的關節位置和速度的傳感器，所述傳感器置于所述機器人內部，所述裝置包括用于體現根據權利要求1至7中任一項所述的方法的裝置，從而通過允許用戶抓住所述機械臂并引導其通過整個期望的路徑來登記所述機器人的移動路徑。