[發明專利]飛行器安全起飛方法、降落方法及飛行器

在審

• 申請號: 201780017704.1
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN108780330A
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 張國防;于云
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種飛行器安全起飛方法，其特征在于，所述方法包括：

飛行器通過姿態傳感器獲取第一起飛點的坡度信息；

判斷所述坡度信息是否大于第一起飛坡度閾值；

在所述坡度信息大于所述第一起飛坡度閾值的情況下，執行安全起飛操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述坡度信息是否大于第一起飛坡度閾值包括：

根據起飛坡度包線判斷所述坡度信息是否大于第一起飛方向對應的第一起飛坡度閾值；其中，所述第一起飛坡度包線包括與多個起飛方向各自對應的起飛坡度閾值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全起飛操作包括以下操作中的至少一個操作：

禁止所述飛行器在所述第一起飛點進行起飛；

輸出告警信息；

切換控制模式為自動控制模式；

向控制設備發送提示信息，所述提示信息用于指示所述控制設備的用戶調整所述飛行器至能起飛的第二起飛點起飛；

向控制設備發送所述坡度信息和/或告警信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據起飛坡度包線判斷所述坡度信息是否小于第一起飛方向對應的第一起飛坡度閾值之前，所述方法還包括：

獲取第一起飛點的海拔高度；

根據預設海拔高度與起飛坡度包線的對應關系確定所述第一起飛點的海拔高度對應的第一起飛坡度包線；

所述根據起飛坡度包線判斷所述坡度信息是否大于第一起飛方向對應的第一起飛坡度閾值包括：根據第一起飛坡度包線判斷所述坡度信息是否大于所述第一起飛坡度包線中第一起飛方向對應的第一起飛坡度閾值。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據起飛坡度包線判斷所述坡度信息是否小于第一起飛方向對應的第一起飛坡度閾值之前，所述方法還包括：

獲取所述第一起飛點海拔高度、所述飛行器的重量以及所述飛行器的重心位置；

根據所述海拔高度、所述重量以及所述重心位置計算所述飛行器的起飛坡度包線。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述獲取第一起飛點的海拔高度包括：

通過氣壓傳感器獲取氣壓，根據所述氣壓計算所述第一起飛點的海拔高度；或，

通過定位系統獲取所述第一起飛點的海拔高度，所述定位系統包括通信衛星定位系統和/或基站定位系統。

7.一種飛行器安全降落方法，其特征在于，所述方法包括：

飛行器通過地形獲取裝置獲取周圍環境的地形信息，所述地形信息包括第一降落點的坡度信息；

判斷所述坡度信息是否大于第一降落坡度閾值；

在所述坡度信息大于所述第一降落坡度閾值的情況下，執行安全降落操作。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述地形獲取裝置包括姿態傳感器以及雙目攝像裝置，所述雙目攝像裝置固定于所述飛行器機身上，所述通過地形獲取裝置獲取周圍環境的地形信息包括：

通過所述姿態傳感器獲取所述飛行器的姿態信息以及通過所述雙目攝像裝置獲取周圍環境的圖像信息，所述圖像信息包括拍攝到的各個位置點的深度信息；

根據所述姿態信息以及所述各個位置點的深度信息確定所述各個位置點的空間位置坐標；

根據所述各個位置點的空間位置坐標生成周圍環境的地形信息。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述地形獲取裝置包括姿態傳感器以及雷達，所述雷達固定于所述飛行器機身上，所述通過地形獲取裝置獲取周圍環境的地形信息包括：

通過所述姿態傳感器獲取所述飛行器的姿態信息以及通過所述雷達獲取所述飛行器與周圍環境中的各個掃描點的距離信息；

根據所述姿態信息以及所述各個掃描點的距離信息確定所述各個掃描點的空間位置坐標；

根據所述各個掃描點的空間位置坐標生成周圍環境的地形信息。