[發明專利]機器人的模塊化制造

在審

• 申請號: 201780015811.0
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN109153116A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: L·斯馬爾;J·塞爾
• 申請（專利權）人: 軟銀機器人歐洲公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉瑜;王英

1.一種處理機器人的方法，包括以下步驟：

-發現所述機器人的多個通用組件，所述通用組件是互連并且非功能性的；

-確定所述機器人中的每個通用組件的空間方位；

-取回與每個通用組件相關聯的相應固件；

-通過將取回的相應固件刷新到通用組件，將所述通用組件修改為經指定的組件。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括接收與通用組件相關聯的至少一個特殊要求的步驟，并且還包括取決于所述特殊要求而對與所述通用組件相關聯的所述取回的相應固件進行配置的步驟。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，固件刷新步驟是利用加密機制來保護的。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述加密機制是對稱加密方案。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述加密機制是非對稱加密方案。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，還包括存儲與一個或多個通用組件相關聯的相應固件的步驟，所述存儲是分散式的和/或分布式的。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，確定每個通用組件的所述空間方位的步驟是由外部邏輯執行的。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，確定每個通用組件的所述空間方位的步驟是通過參考預定義的硬件抽象層中的預定義的映射來執行的。

9.根據權利要求2所述的方法，其中，對取回的固件進行配置的步驟是通過參考預定義的硬件抽象層來執行的。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，確定每個通用組件的所述空間方位的步驟是通過通用組件對等體之間的迭代協商來執行的。

11.一種包括指令的計算機程序，當所述計算機程序在合適的計算機設備上被執行時，所述指令用于執行根據權利要求1至10中任一項所述的方法的步驟。

12.一種系統，包括適于執行根據權利要求1至10中任一項所述的方法的步驟的單元。

13.根據權利要求12所述的系統，包括一個或多個通用組件，所述通用組件在機器人中是互連并且處于非功能性狀態的；其中，通用組件包括硬件電子設備，所述硬件電子設備包括適于存儲固件指令的非易失性存儲器，所述固件指令當由合適的處理器執行時，使得所述處理器執行根據權利要求1至8中任一項所述的步驟，并且所述硬件電子設備包括有條件地授權固件刷新的引導加載器。

14.根據權利要求13所述的系統，還包括機械部件。

15.根據權利要求14所述的系統，其中，所述機械部件與關節鏈相關聯，所述關節鏈選自包括肩部或肘部或腕部或頸部的組。

16.根據權利要求13所述的系統，其中，通用組件被配置為與外部傳感器和致動器進行交互。

17.根據權利要求12至16中任一項所述的系統，包括控制多個從設備的全局主設備，所述從設備包括一個或多個通用的經指定的組件。

18.根據權利要求17所述的系統，包括多個互連的全局主設備。