[發明專利]全景圖像顯示方法和系統、全景圖像處理方法和地面站

在審

• 申請號: 201780014672.X
• 申請日: 2017-11-07
• 公開（公告）號: CN109076193A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 劉懷宇;陳穎;馬寧;吳一凡
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/262;H04N5/232
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂雁葭

本發明實施方式提供一種全景圖像顯示方法，用于顯示由無人機拍攝的全景圖像，包括如下步驟：將由無人機的拍攝裝置拍攝到的全景顯示素材傳輸給地面站(S11)；所述地面站基于從所述拍攝裝置接收到的所述全景顯示素材進行全景圖像處理，得到全景圖像(S12)；用于進行全景顯示的全景顯示裝置接收并顯示所述全景圖像(S13)。

技術領域

本發明涉及一種無人機的全景圖像顯示方法和系統、全景圖像處理方法、以及地面站。

背景技術

隨著全景圖像應用領域的擴展，越來越多的領域可以用到全景圖像的，需要合成全景圖像的場景也越來越多。

以目前迅速發展的無人機領域為例，已經出現了通過無人機拍攝全景圖像并發送給地面的顯示系統、例如體感控制FPV眼鏡(GOGGLES)等，讓佩戴者體驗沉浸式操作的產品出現。

然而，全景視頻或者全景照片由若干視頻幀/若干副照片等全景顯示素材拼接合成，圖像拼接算法包括坐標變換、投影變換、畸變校正、匹配點選定、圖像拼接等過程，整個算法過程需要大量的計算資源；另一方面，小型無人機特別是今后滿足小于250g的無人機上可能沒有相應的計算能力，或者很難做到實時性。同樣地，地面端的FPV眼鏡也有輕量化的需求，希望盡量減少設備的重量，減少計算資源，降低功耗，縮小電池，這就意味著航拍無人機拍攝的全景視頻或者全景照片缺少實時的計算資源來完成圖像拼接功能。

與此相對，現有技術通常將全景視頻/圖像的拼接工作在拍攝端(例如無人機)或者顯示端(例如FPV眼鏡)完成，這在設計時對相機或者眼鏡的實時計算能力提出了要求，不利于設備的功耗、散熱、重量等設計指標；此外，在無人機或FPV眼鏡端增加運算芯片的同時會也增加無人機或FPV眼鏡的重量和體積，不利于無人機或FPV眼鏡的輕型化。

另一種方案中，不追求拼接工作的實時性，在拍攝后導入到手機或者PC完成拼接工作，這種做法用戶必須完成整個拍攝過程后在特定的設備上才能看到之前完成的拍攝作品，大大削弱了全景視頻/全景照片的現場體驗，并且無法在現場對不滿意的作品重拍或者修正。

發明內容

本發明實施方式正是基于上述現有技術的問題提出的，提供一種全景圖像顯示方法和系統、全景圖像處理方法、地面站以及記錄介質，能夠利于拍攝端和顯示端的體積、重量、散熱、功耗等設計。

本發明的第一方面提供一種全景圖像顯示方法，用于顯示由無人機拍攝的全景圖像，包括如下步驟：將由無人機的拍攝裝置拍攝到的全景顯示素材傳輸給地面站；所述地面站基于從所述拍攝裝置接收到的所述全景顯示素材進行全景圖像處理，得到全景圖像；用于進行全景顯示的全景顯示裝置接收并顯示所述全景圖像。

本發明的第二方面提供一種全景圖像顯示系統，用于顯示由無人機拍攝的全景圖像，包括：無人機、地面站和全景顯示裝置，所述無人機，將由無人機的拍攝裝置拍攝到的全景顯示素材傳輸給所述地面站，所述地面站，基于從所述無人機接收到的所述全景顯示素材進行全景圖像處理，得到全景圖像，所述全景顯示裝置，從所述地面站接收并顯示所述全景圖像。

本發明的第三方面提供一種全景圖像處理方法，用于對無人機拍攝的全景圖像進行處理的地面站，包括如下步驟：接收無人機拍攝到的全景顯示素材；對所述全景顯示素材進行全景圖像處理，得到全景圖像；將所述全景圖像發送給一全景顯示裝置。

本發明的第四方面提供一種地面站，用于對無人機拍攝的全景圖像進行處理，包括：接收部，接收無人機拍攝到的全景顯示素材；全景圖像處理部，對所述全景顯示素材進行全景圖像處理，得到全景圖像；和發送部，將所述全景圖像發送給一全景顯示裝置。

本發明的第五方面提供一種記錄介質，記錄有程序，該程序使對無人機拍攝的全景圖像進行處理的地面站，執行如下步驟：接收無人機拍攝到的全景顯示素材；對所述全景顯示素材進行全景圖像處理，得到全景圖像；將所述全景圖像發送給一全景顯示裝置。