[發(fā)明專利]用于驅(qū)動(dòng)細(xì)長柔性醫(yī)療構(gòu)件的可機(jī)器人化模塊、醫(yī)用機(jī)器人以及包括這種模塊的系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780013059.6
• 申請(qǐng)日: 2017-01-05
• 公開（公告）號(hào): CN109069212B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 法比恩·戴斯特雷貝克;朱利恩·毛雷爾;塞巴斯蒂恩·戴伯弗;菲利普·本克特克斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅博凱思公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30
• 代理公司: 北京國昊天誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 南霆;李有財(cái)

1.用于驅(qū)動(dòng)細(xì)長柔性醫(yī)療構(gòu)件的可機(jī)器人化模塊，包括：

-底座(31)，

-第一驅(qū)動(dòng)件(28a)，界定第一軸線(29a)并且包括圍繞著所述第一軸線(29a)的第一外周驅(qū)動(dòng)面(30a)，安裝第一驅(qū)動(dòng)件(28a)，使之相對(duì)于底座(31)圍繞著第一軸線(29a)而旋轉(zhuǎn)，并且包括連接著驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)的構(gòu)件(33a)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于使得第一驅(qū)動(dòng)件(28a)圍繞著第一軸線(29a)而旋轉(zhuǎn)，

-第二驅(qū)動(dòng)件(28b)，界定平行于第一軸線(29a)的第二軸線(29b)并且包括圍繞著第二軸線(29b)的第二外周驅(qū)動(dòng)面(30b)，安裝第二驅(qū)動(dòng)件(28b)，使之相對(duì)于底座(31)圍繞著第二軸線(29b)而旋轉(zhuǎn)，

安裝第二驅(qū)動(dòng)件(28b)，使之能夠相對(duì)于第一驅(qū)動(dòng)件(28a)在以下兩個(gè)結(jié)構(gòu)之間按照與圍繞著第二軸線(29b)旋轉(zhuǎn)不同的自由度而可移動(dòng)，所述兩個(gè)結(jié)構(gòu)為：

-第一結(jié)構(gòu)，第一外周驅(qū)動(dòng)面(30a)在該結(jié)構(gòu)中和第二外周驅(qū)動(dòng)面(30b)彼此相互面對(duì)并在兩者之間留有第一間距，以及，

-第二結(jié)構(gòu)，第一外周驅(qū)動(dòng)面(30a)在該結(jié)構(gòu)中和第二外周驅(qū)動(dòng)面(30b)彼此相互面對(duì)并在兩者之間留有大于第一間距的第二間距，

-用戶可操作的伺服系統(tǒng)(43)，用于使得第二驅(qū)動(dòng)件(28b)從第一結(jié)構(gòu)和第二結(jié)構(gòu)之中的至少一個(gè)結(jié)構(gòu)移動(dòng)到第一結(jié)構(gòu)和第二結(jié)構(gòu)之中的另一個(gè)結(jié)構(gòu)，其特征在于，運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)(35)將驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)傳遞到第二驅(qū)動(dòng)件(28b)，使得第二驅(qū)動(dòng)件(28b)處于第一結(jié)構(gòu)和第二結(jié)構(gòu)之間的至少任何一個(gè)結(jié)構(gòu)圍繞著第二軸線(29b)而旋轉(zhuǎn),

其中，所述運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)(35)包括：

-第一齒輪(36a)，與第一驅(qū)動(dòng)件(28a)同軸并構(gòu)成運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)(35)的輸入件，

-中間齒輪(37)，具有中間齒輪軸線(38)且平行并偏離第一軸線(29a)，所述中間齒輪(37)至少處于第一結(jié)構(gòu)和第二結(jié)構(gòu)之間的任何結(jié)構(gòu)時(shí)嚙合第一齒輪(36a)，

-傳動(dòng)裝置(39)，設(shè)置在中間齒輪(37)與第二驅(qū)動(dòng)件(28b)之間，用于將中間齒輪(37)圍繞著中間齒輪軸線(38)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到第二驅(qū)動(dòng)件(28b)圍繞著第二軸線(29b)的所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中，

其中，所述可機(jī)器人化模塊包括彈性系統(tǒng)(46)，用于使得第二驅(qū)動(dòng)件(28b)從其第二結(jié)構(gòu)偏向其第一結(jié)構(gòu)，

并且其中，所述伺服系統(tǒng)(43)是可以操作的，使之將第二驅(qū)動(dòng)件(28b)從第一結(jié)構(gòu)移動(dòng)到第二結(jié)構(gòu)，與此同時(shí)壓縮所述彈性系統(tǒng)(46)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可機(jī)器人化模塊，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)(35)按自由結(jié)構(gòu)運(yùn)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可機(jī)器人化模塊，其特征在于，所述彈性系統(tǒng)(46)偏置與第二驅(qū)動(dòng)件(28b)集成為一體的伺服系統(tǒng)(43)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可機(jī)器人化模塊，包括鎖定系統(tǒng)，用于交替地將第二驅(qū)動(dòng)件(28b)鎖定在其自由結(jié)構(gòu)或者將其釋放，以及伺服系統(tǒng)(43)，用于控制鎖定系統(tǒng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可機(jī)器人化模塊，其特征在于，所述伺服系統(tǒng)(43)可由用戶電操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可機(jī)器人化模塊，其特征在于，安裝至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)件，使之能夠相對(duì)于底座(31)按照平移運(yùn)動(dòng)沿著其軸線而移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可機(jī)器人化模塊，其特征在于，安裝所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)件，使之能夠相對(duì)于底座(31)按照平移運(yùn)動(dòng)沿著其軸線以平移路徑而移動(dòng)，

而且，其中，所述至少一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)件包括可變形擋板(81)，在所述至少一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)件相對(duì)于底座(31)旋轉(zhuǎn)過程中，所述可變形擋板在底座(31)上摩擦并界定沿著整個(gè)平移路徑在底座(31)上的封閉周長。