[發明專利]路徑生成裝置

在審

• 申請號: 201780010586.1
• 申請日: 2017-03-03
• 公開（公告）號: CN108780318A
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 平松敏史
• 申請（專利權）人: 洋馬株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01B69/00;G01C21/26
• 代理公司: 北京旭知行專利代理事務所(普通合伙) 11432
• 代理人: 王軼;李偉

為了使得在存在障礙物的周圍設定障礙物區域而不生成路徑、且使得對作業區域設定的路徑能夠避開障礙物區域而高效地進行作業，作為能夠生成可在田地(H)內進行自律行駛以及作業的路徑的路徑生成裝置的、自律行駛作業車輛(1)的控制部(30)、或能夠與該控制部(30)進行通信的遠程操作裝置(112)的控制部(130)能夠設定如下區域：第1區域，在該第1區域中，生成在所述田地(H)中進行作業的作業路徑(Ra)；第2區域，在該第2區域中不生成作業路徑(Ra)但能夠生成用于行駛的行駛路徑(Rb)，該第2區域設定于所述第1區域的周圍；第3區域，其處于所述田地(H)內且禁止行駛；以及第4區域，在該第4區域中不生成作業路徑(Ra)但能夠生成用于行駛的行駛路徑(Rb)，該第4區域設定于第3區域的周圍。

技術領域

本發明涉及在利用作業車輛進行作業的作業區域內存在障礙物的情況下的行駛/作業路徑的生成裝置。

背景技術

當前，公知有如下技術，即，在拖拉機上設置位置檢測單元和方位檢測單元，進行使拖拉機在田地內行駛而對角落的位置進行檢測的、所謂的示教行駛，由此對田地的作業路徑進行設定。(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻

專利文獻1：日本特開平10-66405號公報

發明內容

在所述技術中，沒有考慮在田地內存在的電線桿、石頭、樹木等障礙物。因此，如果以避開障礙物的方式設定作業路徑，則有可能會在障礙物周圍出現較大的未作業地部分、或者無人作業車輛和有人作業車輛在障礙物周圍在較長的路徑上進行不必要的行駛。

本發明就是鑒于上述情況而完成的，提供一種路徑生成裝置，該路徑生成裝置以如下方式進行設定，即，在存在障礙物的周圍設定障礙物區域而不生成路徑，并且使得對作業區域設定的路徑避開障礙物區域而能夠高效地進行作業。

本發明所要解決的課題如上所述，下面對用于解決該課題的方法進行說明。

即，本發明是一種路徑生成裝置，其具備能夠生成可在田地內進行自律行駛以及作業的路徑的控制部，其中，所述控制部能夠設定如下區域：第1區域，在該第1區域中生成在所述田地中進行作業的作業路徑；第2區域，在該第2區域中不生成作業路徑但能夠生成用于行駛的行駛路徑，該第2區域設定于所述第1區域的周圍；第3區域，其處于所述田地內且禁止行駛；第4區域，在該第4區域中不生成作業路徑但能夠生成用于行駛的行駛路徑，該第4區域設定于所述第3區域的周圍。

在本發明中，所述控制部能夠在所述第1區域中設定將所述第4區域和第2區域連接起來、且不生成作業路徑的第5區域。

在本發明中，所述控制部能夠在所述第1區域中除了所述第3區域、第4區域、第5區域以外的剩余區域生成作業路徑。

在本發明中，所述控制部將所述第5區域設定為與在第1區域中生成的作業路徑平行。

在本發明中，所述控制部在將第3區域設定于所述第1區域內的情況下，將構成第3區域的至少一條邊設定為與構成第1區域的特定的邊大致平行。

本發明涉及一種路徑生成裝置，其具備能夠生成可在田地內進行自律行駛以及作業的路徑的控制部，其中，所述控制部能夠設定如下區域：第1區域，在該第1區域中生成在所述田地中進行作業的作業路徑；第2區域，在該第2區域中不生成作業路徑但能夠生成用于行駛的行駛路徑，該第2區域設定于所述第1區域的周圍；第3區域，其處于所述田地內且禁止行駛；第4區域，在該第4區域中不生成作業路徑但能夠生成用于行駛的行駛路徑，該第4區域設定于所述第3區域的周圍，并且，在第2區域和第4區域重疊的情況下，所述控制部能夠將第4區域設定為包含于第2區域。