[發明專利]車輛和基于地圖識別車輛的位置的方法

有效

• 申請號: 201780005513.3
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN108475062B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 白艾倫
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/06;G01S17/89;G01S7/481
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 曾世驍;郭鴻禧

1.一種車輛，包括：

多通道光檢測和測距(LiDAR)傳感器，被配置為針對各個通道使用具有不同頻率的多通道激光獲取關于車輛的周圍地面的針對每個通道的點云信息；

通信器，被配置為與外部服務器進行通信；

處理器，被配置為：

控制通信器從外部服務器接收地圖數據；

基于通過多通道LiDAR傳感器獲取的針對每個通道的點云信息在地圖數據中確定車輛的位置，

其中，地圖數據包括通過對針對多通道激光的每個通道的反射率信息進行合成而獲取的單通道地圖數據，

其中，處理器還被配置為：

將通過多通道LiDAR傳感器獲取的針對每個通道的點云信息合成為單通道點云信息，

將合成的單通道點云信息和單通道地圖數據匹配以確定車輛的位置，

其中，處理器還被配置為：

將包括在針對每個通道的點云信息中的反射率信息乘以針對每個通道的權重，并且對被乘以權重的針對每個通道的反射率信息求和，從而將針對每個通道的點云信息合成為單通道點云信息。

2.如權利要求1所述的車輛，

其中，地圖數據包括包含針對多通道激光的每個通道的反射率信息的多通道地圖數據；

其中，處理器還被配置為將通過多通道LiDAR傳感器獲取的針對每個通道的點云信息和多通道地圖數據匹配以確定車輛的位置。

3.如權利要求1所述的車輛，

其中，處理器還被配置為：

計算包括在針對每個通道的點云信息中的反射率信息的方差或者標準差；

將具有計算出的更大的方差或者標準差的通道乘以更大的權重。

4.如權利要求1所述的車輛，其中，處理器還被配置為：

將通過多通道LiDAR傳感器獲取的點云信息柵格化為二維(2D)數據；

對柵格化的2D數據執行反射光移除；

將執行過反射光移除的2D數據和地圖數據匹配以確定車輛的位置。

5.如權利要求4所述的車輛，還包括：

環境光傳感器，被配置為檢測車輛周圍的環境光的強度，

其中，處理器根據通過環境光傳感器檢測的車輛周圍的環境光的強度調節反射光移除的程度。

6.如權利要求4所述的車輛，還包括：

全球定位系統(GPS)接收器，被配置為接收包括車輛的位置信息的GPS信號，

其中，處理器還被配置為：

基于通過GPS信號接收器接收的GPS信號和當前時間確定太陽的位置，在反射光移除中使用確定的太陽的位置。

7.如權利要求1所述的車輛，還包括：

全球定位系統(GPS)接收器，被配置為接收包括車輛的位置信息的GPS信號，

其中，處理器還被配置為：

使用通過GPS信號接收器接收到的GPS信號確定車輛的位置，

基于使用GPS信號確定的車輛的位置在地圖數據中確定車輛的位置。

8.如權利要求7所述的車輛，其中，處理器還被配置為：控制通信器從服務器接收與距離使用GPS信號確定的車輛的位置的預設距離范圍相應的地圖數據。