[發明專利]拍攝控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201780004593.0
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN108476288B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 錢杰;蘇冠華;郭灼;周谷越
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G05D1/10
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種拍攝控制方法，應用于無人機，所述無人機搭載有云臺，所述云臺搭載一攝像設備，其特征在于，所述方法包括：

接收開始指令，所述開始指令包含無人機的飛行模式；

控制所述無人機依據所述飛行模式自主飛行；

在所述飛行模式中，獲取目標對象的位置信息，并根據所述攝像設備拍攝到的畫面中所識別到的目標對象，獲得所述目標對象相對所述無人機的方位信息；

根據所述位置信息和所述飛行模式，控制所述無人機的飛行軌跡；

在控制所述無人機的飛行軌跡的過程中，根據所述方位信息，控制所述云臺的姿態，使得所述目標對象處于所述攝像設備所拍攝的畫面中；

其中，所述控制所述云臺的姿態，包括：

根據背景標識的指定位置待顯示在所拍攝的畫面中的位置，控制所述云臺的姿態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制所述攝像設備在所述飛行模式中錄制視頻，并將視頻數據發送至終端。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當判斷出不能在所述畫面中識別出所述目標對象時，則將所述根據所述方位信息來控制所述云臺的姿態的步驟替換成根據所述位置信息來控制所述云臺的姿態的步驟。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述云臺的姿態，包括：

控制所述云臺的俯仰角、偏航角和橫滾角中的至少一個。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，云臺的俯仰角和/或偏航角的確定過程包括：

根據背景標識的指定位置待顯示在所拍攝的畫面中的位置，確定所述云臺的俯仰角和偏航角中的至少一個。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據背景標識的指定位置待顯示在所拍攝的畫面中的位置，確定所述云臺的俯仰角和偏航角中的至少一個，包括：

獲取所拍攝的畫面在第一方向上的第一總像素距離以及所述背景標識的指定位置待顯示在所拍攝的畫面的位置在第一方向上至畫面邊緣的像素距離，其中所述第一方向與云臺的俯仰方向或者偏航方向對應；

根據所述第一總像素距離、所述像素距離以及攝像設備的垂直視場角大小或水平視場角大小，確定所述云臺的俯仰角和/或偏航角。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，云臺的俯仰角和/或偏航角的確定過程包括：

獲取預設的拍攝位置的高度角和/或水平角；

確定所述目標對象相在所拍攝的畫面第一方向的中心線的偏移角，其中所述第一方向與所述云臺的俯仰方向或偏航方向對應；

根據所述偏移角和所述高度角和/或水平角，確定所述云臺的俯仰角和/或偏航角。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，確定所述目標對象相對于所拍攝的畫面第一方向的中心線的偏移角，包括：

獲取所拍攝的畫面在第一方向上的第一總像素距離以及攝像設備的垂直視場角；

確定所述目標對象距離所拍攝的畫面第一方向的中心線的第一偏移像素距離；

根據所述第一總像素距離、垂直視場角以及所述第一偏移像素距離，確定所述目標對象相對于所拍攝的畫面第一方向的中心線的偏移角。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置信息和所述飛行模式，控制所述無人機的飛行軌跡，包括：

確定所述目標對象與攝像設備之間的距離；

根據所述位置信息、所述飛行模式以及目標對象與攝像設備之間的距離，控制所述無人機的飛行軌跡。