[發明專利]遙控器、云臺及云臺控制方法、裝置、系統

有效

• 申請號: 201780004498.0
• 申請日: 2017-04-21
• 公開（公告）號: CN108496137B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 蘇鐵;潘立忠
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種云臺的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

若檢測到用于指示云臺切換至手動校準模式的第一切換指令，則切換至手動校準模式；

在手動校準模式下，接收用戶側設備返回的修正信息；

根據所述修正信息對云臺的參數進行修正；

其中，所述修正包括對所述云臺實際產生的漂移實時調節；所述云臺包括陀螺儀，所述陀螺儀用于確定所述云臺的當前姿態；所述漂移包括所述陀螺儀的漂移；

在檢測到云臺處于第二狀態下，自動生成用于指示切換至自動校準模式的第二切換指令，并切換至自動校準模式；所述第二狀態包括勻速運動狀態、靜止狀態中的一種。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測到用于指示云臺切換至手動校準模式的第一切換指令之前，包括：

接收到云臺處于第一狀態的信息，所述第一狀態包括加速運動狀態、減速運動狀態中的一種。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一切換指令是在接收到所述云臺處于第一狀態的信息后由云臺產生的。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測到用于指示云臺切換至手動校準模式的第一切換指令后，還包括：

將云臺所監控的圖像發送至用戶側設備。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測到用于指示云臺切換至手動校準模式的第一切換指令后，還包括：

將云臺當前姿態發送至用戶側設備。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述修正信息包括調節值大小和所述調節值對應的調節方向。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述修正信息對云臺的姿態進行修正，包括：

根據所述修正信息調節陀螺儀一個或多個軸的漂移值。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述修正信息調節陀螺儀一個或多個軸的漂移值，包括：

根據所述調節值大小，對所述陀螺儀一個或多個軸的漂移值進行正方向或者負方向的調節。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述用戶側設備為專用遙控器或者安裝有APP的智能設備。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述用戶側設備與接收所述修正信息的設備基于無線通信方式進行通信。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述無線通信方式為射頻通信方式。

12.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若檢測到用于指示云臺切換至自動校準模式的第二切換指令，則切換至自動校準模式；

在自動校準模式下，利用陀螺儀獲取云臺的第一姿態信息；

利用加速度計獲取云臺的第二姿態信息；

根據所述第一姿態信息和所述第二姿態信息對云臺的姿態和/或參數進行修正。

13.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二切換指令是在檢測到云臺處于第二狀態后由云臺產生的。

14.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一姿態信息和所述第二姿態信息對云臺的姿態進行修正，包括：

根據所述第一姿態信息和所述第二姿態信息確定所述云臺的誤差姿態信息；

根據所述誤差姿態信息修正所述第一姿態信息以得到云臺的當前姿態和/或參數信息。