[發明專利]用于設備姿態調整的方法、設備、系統和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201780004414.3
• 申請日: 2017-05-26
• 公開（公告）號: CN108780321B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 郭灼;張芝源
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王江選

1.一種在第一設備處執行的用于指示第二設備調整姿態的方法，包括：

確定所述第二設備相對于所述第一設備的第一方向矢量；以及

向所述第二設備發送姿態調整指令，所述姿態調整指令包含指示所述第一方向矢量的方向數據或根據所述第一方向矢量導出的方向數據，且所述姿態調整指令指示所述第二設備根據所述方向數據來調整其姿態；

其中，確定所述第二設備相對于所述第一設備的第一方向矢量的步驟包括：

對所述第二設備進行定位；

在所述第一設備定位到所述第二設備時確定所述第一設備的定位姿態；以及

根據所述第一設備的定位姿態來確定所述第二設備相對于所述第一設備的第一方向矢量。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，對所述第二設備進行定位的步驟包括：

通過使用所述第一設備的圖像傳感器對所述第二設備進行定位。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述圖像傳感器是所述第一設備的后置攝像頭。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，通過使用所述第一設備的圖像傳感器對所述第二設備進行定位的步驟包括：

通過確定所述第二設備是否出現在由所述圖像傳感器捕捉到的圖像中，來確定是否定位到所述第二設備。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，在所述第一設備的圖像傳感器捕捉到的圖像中顯示瞄準標記。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第二設備也包括圖像傳感器，所述第一設備同時顯示所述第一設備和所述第二設備的圖像傳感器獲取的實時畫面。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一設備的定位姿態是通過所述第一設備的以下至少一項來確定的：加速度計、陀螺儀、以及磁傳感器。

8.根據權利要求2所述的方法，其中，根據所述第一設備的定位姿態來確定所述第二設備相對于所述第一設備的第一方向矢量的步驟包括：

根據所述第一設備的定位姿態來確定所述第一設備的圖像傳感器的定位姿態；以及

根據所述圖像傳感器的定位姿態來確定所述圖像傳感器的光心中軸線的方向矢量，作為所述第二設備相對于所述第一設備的第一方向矢量。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述第一方向矢量導出的方向數據包括指示與所述第一方向矢量相反的第二方向矢量的方向數據。

10.一種用于指示第二設備調整姿態的第一設備，包括：

方向矢量確定模塊，用于確定所述第二設備相對于所述第一設備的第一方向矢量；以及

指令發送模塊，用于向所述第二設備發送姿態調整指令，所述姿態調整指令包含指示所述第一方向矢量的方向數據或根據所述第一方向矢量導出的方向數據，且所述姿態調整指令指示所述第二設備根據所述方向數據來調整其姿態；

其中，所述方向矢量確定模塊還用于：

對所述第二設備進行定位；

在定位到所述第二設備時確定所述第一設備的定位姿態；以及

根據所述第一設備的定位姿態來確定所述第二設備相對于所述第一設備的第一方向矢量。

11.根據權利要求10所述的第一設備，其中，所述方向矢量確定模塊還用于：

通過使用所述第一設備的圖像傳感器對所述第二設備進行定位。

12.根據權利要求11所述的第一設備，其中，所述圖像傳感器是所述第一設備的后置攝像頭。

13.根據權利要求12所述的第一設備，其中，所述方向矢量確定模塊還用于：

通過確定所述第二設備是否出現在由所述圖像傳感器捕捉到的圖像中，來確定是否定位到所述第二設備。