[發(fā)明專利]一種機(jī)器人動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)方法、系統(tǒng)、機(jī)器人以及云端服務(wù)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780003334.6
• 申請(qǐng)日: 2017-09-12
• 公開（公告）號(hào): CN108235697B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張站朝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳前海達(dá)闥云端智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷

1.一種機(jī)器人動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)方法，其特征在于，包括訓(xùn)練學(xué)習(xí)模式，所述訓(xùn)練學(xué)習(xí)模式包括以下步驟：

對(duì)三維環(huán)境中物體和人的歸屬使用關(guān)系進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)注，形成標(biāo)注庫；

獲取規(guī)則庫，基于所述規(guī)則庫與標(biāo)注庫通過交互示范行為建立新規(guī)則以及新標(biāo)注，所述規(guī)則庫的每一規(guī)則以及交互示范行為包括四要素：主體、客體、執(zhí)行的動(dòng)作以及是否被允許，所述規(guī)則庫包括默認(rèn)場(chǎng)景規(guī)則和學(xué)習(xí)規(guī)則；

確認(rèn)建立的新規(guī)則與所述規(guī)則庫中的規(guī)則無沖突時(shí)，更新所述新規(guī)則至所述規(guī)則庫。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確認(rèn)建立的新標(biāo)注與所述標(biāo)注庫中的標(biāo)注無沖突時(shí)，更新所述新標(biāo)注至所述標(biāo)注庫；以及

在工作模式下，基于所述標(biāo)注庫以及規(guī)則庫，完成用戶指定的任務(wù)和交互。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)三維環(huán)境中物體和人的歸屬使用關(guān)系進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)注的步驟還包括：

基于機(jī)器視覺和自然語言理解，調(diào)用機(jī)器人三維環(huán)境語義地圖；

獲取當(dāng)前場(chǎng)景的語義地圖或者所述交互示范行為，識(shí)別當(dāng)前場(chǎng)景的語義地圖或者交互示范行為中是否有新的歸屬使用關(guān)系，解析和標(biāo)注所述新的歸屬使用關(guān)系，并存儲(chǔ)至所述標(biāo)注庫。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括工作模式，所述工作模式包括以下步驟：

接收用戶語音指令，識(shí)別所述語音指令；

根據(jù)識(shí)別的語音指令以及所述規(guī)則庫進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，

判斷所述任務(wù)規(guī)劃是否存在沖突規(guī)則，存在沖突規(guī)則時(shí)，建立與用戶的詢問交互。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述詢問交互包括：

繼續(xù)執(zhí)行的詢問交互，用戶選擇繼續(xù)執(zhí)行時(shí)忽略所述沖突規(guī)則；

取消的詢問交互，用戶選擇取消時(shí)切換至工作模式；以及

進(jìn)入訓(xùn)練學(xué)習(xí)模式的詢問交互。

6.一種機(jī)器人動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)系統(tǒng)，其特征在于，包括訓(xùn)練學(xué)習(xí)模塊，所述訓(xùn)練學(xué)習(xí)模塊用于執(zhí)行以下步驟：

對(duì)三維環(huán)境中物體和人的歸屬使用關(guān)系進(jìn)行動(dòng)態(tài)標(biāo)注，形成標(biāo)注庫；

獲取規(guī)則庫，基于所述規(guī)則庫與標(biāo)注庫通過交互示范行為建立新規(guī)則以及新標(biāo)注，所述規(guī)則庫的每一規(guī)則以及交互示范行為包括四要素：主體、客體、執(zhí)行的動(dòng)作以及是否被允許；所述規(guī)則庫包括默認(rèn)場(chǎng)景規(guī)則和學(xué)習(xí)規(guī)則；

確認(rèn)建立的新規(guī)則與所述規(guī)則庫中的規(guī)則無沖突時(shí)，更新所述新規(guī)則至所述規(guī)則庫。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括任務(wù)執(zhí)行模塊，

所述訓(xùn)練學(xué)習(xí)模塊還用于確認(rèn)建立的新標(biāo)注與所述標(biāo)注庫中的標(biāo)注無沖突時(shí)，更新所述新標(biāo)注至所述標(biāo)注庫；

所述任務(wù)執(zhí)行模塊用于基于所述標(biāo)注庫以及規(guī)則庫，完成用戶指定的任務(wù)和交互。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述訓(xùn)練學(xué)習(xí)模塊還包括標(biāo)注更新模塊，所述標(biāo)注更新模塊用于：

基于機(jī)器視覺和自然語言理解，調(diào)用機(jī)器人三維環(huán)境語義地圖；

獲取當(dāng)前場(chǎng)景的語義地圖或者所述交互示范行為，識(shí)別當(dāng)前場(chǎng)景的語義地圖或者交互示范行為中是否有新的歸屬使用關(guān)系，解析和標(biāo)注所述新的歸屬使用關(guān)系，并存儲(chǔ)至所述標(biāo)注庫。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括工作模塊，所述工作模塊用于執(zhí)行以下步驟：

接收用戶語音指令，識(shí)別所述語音指令；

根據(jù)識(shí)別的語音指令以及所述規(guī)則庫進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，

判斷所述任務(wù)規(guī)劃是否存在沖突規(guī)則，存在沖突規(guī)則時(shí)，建立與用戶的詢問交互。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括詢問交互模塊，所述詢問交互模塊包括以下詢問交互內(nèi)容：

繼續(xù)執(zhí)行的詢問交互，用戶選擇繼續(xù)執(zhí)行時(shí)忽略所述沖突規(guī)則；

取消的詢問交互，用戶選擇取消時(shí)切換至工作模塊；以及

進(jìn)入訓(xùn)練學(xué)習(xí)模塊的詢問交互。