[發(fā)明專利]用于在圖像引導(dǎo)過(guò)程期間顯示引導(dǎo)信息的圖形用戶界面

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780003143.X
• 申請(qǐng)日: 2017-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN108024833B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: C·比安奇;V·多文戴姆;O·J·瓦格
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號(hào): A61B34/20
• 分類號(hào): A61B34/20;A61M25/01
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;趙蓉民

1.一種存儲(chǔ)指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)被一個(gè)或更多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，所述指令適于使所述一個(gè)或更多個(gè)處理器執(zhí)行一種用于在圖像引導(dǎo)手術(shù)過(guò)程期間顯示引導(dǎo)信息的方法，所述方法包括：

從與包括柔性主體的細(xì)長(zhǎng)裝置相關(guān)聯(lián)的跟蹤系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)；

基于所述數(shù)據(jù)計(jì)算沿著所述柔性主體的長(zhǎng)度的彎曲半徑；

確定包括所述彎曲半徑是否小于最小可允許彎曲半徑的指示的補(bǔ)充引導(dǎo)信息，其中選擇所述最小可允許彎曲半徑以允許醫(yī)療裝置通過(guò)所述柔性主體使得小于所述最小可允許彎曲半徑的所述彎曲半徑與阻礙所述醫(yī)療裝置通過(guò)的風(fēng)險(xiǎn)相關(guān)聯(lián)；

用所述補(bǔ)充引導(dǎo)信息增強(qiáng)一個(gè)或更多個(gè)圖像以產(chǎn)生一個(gè)或更多個(gè)增強(qiáng)圖像；以及

在外科醫(yī)師控制臺(tái)處將所述一個(gè)或更多個(gè)增強(qiáng)圖像顯示在顯示裝置上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述跟蹤系統(tǒng)包括形狀傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述形狀傳感器包括光纖彎曲傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中增強(qiáng)所述一個(gè)或更多個(gè)圖像包括將顏色方案應(yīng)用于所述柔性主體的圖形表示，其中對(duì)應(yīng)于較小彎曲半徑的所述柔性主體的所述圖形表示的部分與對(duì)應(yīng)于較大彎曲半徑的所述柔性主體的所述圖形表示的部分被不同地加陰影。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述一個(gè)或更多個(gè)增強(qiáng)圖像包括結(jié)構(gòu)指示符，所述結(jié)構(gòu)指示符劃分所述柔性主體的可操控的一個(gè)或更多個(gè)部分。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述補(bǔ)充引導(dǎo)信息包括校正引導(dǎo)信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述校正引導(dǎo)信息包括操控所述柔性主體以增加所述彎曲半徑的方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述指令進(jìn)一步適于使所述一個(gè)或更多個(gè)處理器執(zhí)行在所述顯示裝置上顯示致動(dòng)信息，所述致動(dòng)信息包含方向指示符以顯示操控所述柔性主體以增加所述彎曲半徑的所述方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述一個(gè)或更多個(gè)圖像包括虛擬圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述一個(gè)或更多個(gè)圖像包括視頻圖像。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中來(lái)自所述跟蹤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)一步與所述細(xì)長(zhǎng)裝置的位置、定向、轉(zhuǎn)速、速度、化學(xué)環(huán)境、熱環(huán)境、生物環(huán)境、姿態(tài)和形狀中的至少一個(gè)相關(guān)聯(lián)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述跟蹤系統(tǒng)包括沿著導(dǎo)管系統(tǒng)的長(zhǎng)度設(shè)置的傳感器。

13.一種醫(yī)療裝置，其包括：

包括柔性主體的細(xì)長(zhǎng)裝置；

沿著所述柔性主體的至少一部分設(shè)置的跟蹤系統(tǒng)；

顯示裝置；以及

聯(lián)接到所述跟蹤系統(tǒng)的一個(gè)或更多個(gè)處理器；

其中所述一個(gè)或更多個(gè)處理器被配置為：

從所述跟蹤系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)；

基于接收的數(shù)據(jù)計(jì)算沿著所述柔性主體的長(zhǎng)度的彎曲半徑；

基于所述彎曲半徑確定補(bǔ)充引導(dǎo)信息，所述補(bǔ)充引導(dǎo)信息包括所述彎曲半徑是否小于閾值的指示，其中選擇所述閾值以允許醫(yī)療裝置通過(guò)所述柔性主體使得小于所述閾值的所述彎曲半徑與阻礙所述醫(yī)療裝置通過(guò)的風(fēng)險(xiǎn)相關(guān)聯(lián)；

使用所述補(bǔ)充引導(dǎo)信息增強(qiáng)一個(gè)或更多個(gè)圖像以產(chǎn)生一個(gè)或更多個(gè)增強(qiáng)圖像；以及

在所述顯示裝置上顯示所述一個(gè)或更多個(gè)增強(qiáng)圖像。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的醫(yī)療裝置，其中所述跟蹤系統(tǒng)包括形狀傳感器。