[發明專利]用于自動駕駛車輛的完全停止的速度控制

有效

• 申請號: 201780003109.2
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN109195841B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 朱帆;孔旗;楊光;王京傲
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: B60T7/04
• 分類號: B60T7/04;B60T7/22;B60T8/17;B60W30/14;B60W30/18;G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

根據一個實施方式，接收使ADV從第一位置減速并在第二位置處停止的請求。響應于該請求，確定第一位置和第二位置之間的距離內的第一區域和第二區域。ADV被控制為基于第一減速率在第一區域內從第一位置處的當前速度減速到預定速度。然后，ADV基于第二減速率在第二區域內從預定速度減速到完全停止。第一減速率與第二減速率不同。第一減速率足以使車輛在第一區域內減速到確保車輛按照規劃在第二位置處完全停止的程度。

技術領域

本發明的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本發明的實施方式涉及用于自動駕駛車輛的完全停止的速度控制。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可以使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

運動規劃和控制是自動駕駛中的關鍵操作。然而，傳統的運動規劃操作主要從給定路徑的曲率和速度估計完成給定路徑的難度，而不考慮不同類型車輛的特征差異。相同的運動規劃和控制應用于所有類型的車輛，這在某些情況下可能不準確且不平穩。

具體地，速度控制是自動駕駛中的關鍵步驟。然而，自動駕駛車輛(ADV)并不像人類駕駛員所駕駛的車輛那樣平穩，特別是當需要使車輛在給定的停止位置停止時。

發明內容

根據本申請的一個方面，提供了一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法。該方法包括：接收使所述自動駕駛車輛從第一位置減速并在第二位置處停止的請求；確定從所述第一位置到所述第二位置的距離內的第一區域和第二區域；基于第一減速率，使所述自動駕駛車輛在所述第一區域期間從當前速度減速到預定速度；以及基于第二減速率，使所述自動駕駛車輛在所述第二區域期間從所述預定速度減速到停止，其中，所述第一減速率與所述第二減速率不同。

根據本申請的另一方面，提供了一種非暫時性機器可讀介質。該機器可讀介質中存儲有指令，在所述指令由處理器執行時，所述指令使所述處理器執行操作自動駕駛車輛的操作，所述操作包括：接收使所述自動駕駛車輛從第一位置減速并在第二位置處停止的請求；確定從所述第一位置到所述第二位置的距離內的第一區域和第二區域；基于第一減速率，使所述自動駕駛車輛在所述第一區域期間從當前速度減速到預定速度；以及基于第二減速率，使所述自動駕駛車輛在所述第二區域期間從所述預定速度減速到停止，其中，所述第一減速率與所述第二減速率不同。

根據本申請的又一方面，提供了一種數據處理系統，其包括處理器；以及聯接到所述處理器以存儲指令的存儲器。在所述指令由所述處理器執行時，所述指令使所述處理器執行操作自動駕駛車輛的操作，所述操作包括：接收使所述自動駕駛車輛從第一位置減速并在第二位置處停止的請求；確定從所述第一位置到所述第二位置的距離內的第一區域和第二區域；基于第一減速率，使所述自動駕駛車輛在所述第一區域期間從當前速度減速到預定速度；以及基于第二減速率，使所述自動駕駛車輛在所述第二區域期間從所述預定速度減速到停止，其中，所述第一減速率與所述第二減速率不同。

附圖說明

本發明的實施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同參考數字指示相似元件。

圖1是示出根據本發明的一個實施方式的網絡化系統的框圖。

圖2是示出根據本發明的一個實施方式的自動駕駛車輛的示例的框圖。

圖3是示出根據本發明的一個實施方式的與自動駕駛車輛一起使用的感知與規劃系統的示例的框圖。

圖4是示出表示使車輛在停止位置處停止的傳統過程的速度控制曲線的圖。

圖5是示出根據本發明的一個實施方式的表示使車輛在停止位置處停止的過程的速度控制曲線的圖。

圖6是示出根據本發明的一個實施方式的使自動駕駛車輛完全停止的過程的流程圖。