[發明專利]作業車輛的控制裝置、作業車輛及作業車輛的控制方法

在審

• 申請號: 201780002401.2
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN107850898A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 荻原正紀;山村龍
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司11467
• 代理人: 周蕾

1.一種作業車輛的控制裝置，其特征在于，包括：

路線數據獲取部，其獲取路線數據，該路線數據表示包含行走路徑的作業車輛的行走條件；

行走范圍數據獲取部，其獲取行走范圍數據，該行走范圍數據表示以所述行走路徑為基準的、由預先設定的行走寬度規定的所述作業車輛的行走范圍；

檢測數據獲取部，其獲取檢測所述作業車輛的行走方向的檢測裝置的檢測數據；

預測部，其基于所述檢測數據，預測從按照所述路線數據行走的所述作業車輛的當前位置偏離的規定位置；

判斷部，其判斷所述規定位置是否位于所述行走范圍內；以及

駕駛控制部，其在判斷為所述規定位置不位于所述行走范圍內時使所述作業車輛停止行走。

2.根據權利要求1所述的作業車輛的控制裝置，其特征在于：

所述規定位置包括從獲取所述檢測數據的時刻起所述作業車輛行走規定距離后的、設定于所述作業車輛的特定部位的位置、以及從獲取所述檢測數據的時刻起經過規定時間后的、設定于所述作業車輛的特定部位的位置中的至少一方。

3.根據權利要求1或2所述的作業車輛的控制裝置，其特征在于：

所述行走范圍包括由第一行走寬度規定的第一行走范圍、以及由比所述第一行走寬度小的第二行走寬度規定的第二行走范圍，

所述作業車輛從所述第一行走范圍向所述第二行走范圍行走，

在判斷為基于所述作業車輛在所述第一行走范圍內行走時所獲取的所述檢測數據而預測出的所述規定位置不位于所述第二行走范圍內時，所述駕駛控制部使所述作業車輛停止行走。

4.根據權利要求3所述的作業車輛的控制裝置，其特征在于：

所述第二行走范圍包括將貨物裝載到所述運載車輛的裝載點，

所述第二行走寬度是基于將貨物裝載到所述運載車輛的裝載機的尺寸設定的。

5.根據權利要求3或4所述的作業車輛的控制裝置，其特征在于：

所述作業車輛的行走條件包括所述作業車輛的行走速度，

所述作業車輛在所述第二行走范圍內的行走速度為所述作業車輛在所述第一行走范圍內的行走速度以下。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的作業車輛的控制裝置，其特征在于：

在判斷為后退的所述作業車輛的所述規定位置不位于所述行走范圍內時，所述駕駛控制部使所述作業車輛停止行走，并基于由所述路線數據獲取部獲取的新路線數據，使所述作業車輛重新開始行走，

所述新路線數據包括使所述作業車輛前進之后后退的行走條件。

7.一種作業車輛，其特征在于，包括：

權利要求1至6中任一項所述的作業車輛的控制裝置。

8.一種作業車輛的控制方法，其特征在于，包括：

生成路線數據，該路線數據表示包含行走路徑的作業車輛的行走條件；

生成行走范圍數據，該行走范圍數據表示以所述行走路徑為基準的、由預先設定的行走寬度規定的所述作業車輛的行走范圍；

獲取檢測所述作業車輛的行走方向的檢測裝置的檢測數據；

基于所述檢測數據，預測從按照所述路線數據行走的所述作業車輛的當前位置偏離的規定位置；

判斷所述規定位置是否位于所述行走范圍內；以及

在判斷為所述規定位置不位于所述行走范圍內時，使所述作業車輛停止行走。