[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 201780001112.0
• 申請日: 2017-06-15
• 公開（公告）號: CN107850896A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 宮崎亮太;小川兼人;樋口圣彌
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A63H11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 張軼楠,段承恩

技術領域

本公開涉及判斷自己的狀態的機器人。

背景技術

以往提出了各種各樣的機器人的方案。

專利文獻1公開了具有4條腿的多腿走行機器人(例如，第8頁第15-17行等)。在專利文獻1中，多腿走行機器人具備檢測3軸(X軸、Y軸、Z軸)方向的加速度的加速度傳感器以及檢測3角(R角、P角、Y角)方向的旋轉角速度的角速度傳感器(例如，第8頁第26行-第9頁第8行等)。在基于所述加速度傳感器以及所述角速度傳感器的檢測結果(例如，第9頁第5-14行等)，檢測到用戶將所述機器人抱起時，所述機器人停止各腿的活動(例如，第10頁第13-20行等)。由此，防范用戶發生受傷于未然(例如，第6頁第11-12行等)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2000/032360號

發明內容

發明要解決的問題

在上述的以往技術中，需要進行進一步的改善。

用于解決問題的技術方案

為了解決上述問題，本公開的一個技術方案的機器人具備：球體狀的殼體；框架，其配置于所述殼體的內部；顯示部，其設置于所述框架，至少顯示機器人的面部的一部分；一組驅動輪，其設置于所述框架，與所述殼體的內周面相接觸地使所述殼體旋轉而使所述殼體走行；配重的驅動機構，其設置于所述框架，使配重在預定方向上往復移動；角速度傳感器，其檢測將與所述殼體的走行方向垂直的左右方向作為軸的角速度；以及控制電路，其在使所述殼體旋轉而使所述殼體走行的期間，在基于將所述左右方向作為軸的角速度的變化判斷為從所述走行方向的前側觀察、所述殼體的旋轉角度向上方向變化超過了預定角度的情況下，使所述配重向所述殼體的走行方向的前側移動與所述旋轉角度相應的距離。

發明的效果

通過上述方式，能夠實現進一步的改善。

附圖說明

圖1是本公開的實施方式所涉及的機器人的外觀立體圖。

圖2是本公開的實施方式所涉及的機器人的內部立體圖。

圖3是圖2的A視時的本公開的實施方式所涉及的機器人的內部側視圖。

圖4是示出圖2的A視時的本公開的實施方式所涉及的機器人的直走工作的側視圖。

圖5是示出圖2的B視時的本公開的實施方式所涉及的機器人的旋轉工作的俯視圖。

圖6是示出本公開的實施方式所涉及的機器人的旋轉工作的立體圖。

圖7是示出圖3的側視圖中的配重驅動機構的圖。

圖8A是示出在預定的直線方向上驅動平衡重(Counter weight)時的平衡重的驅動機構的工作的立體圖。

圖8B是示出在預定的直線方向上驅動平衡重時的平衡重的驅動機構的工作的側視圖。

圖8C是示出在圖3的側視圖中平衡重在預定的直線方向上往復移動的狀態的側視圖。

圖9A是示出使搖動臂(swing arm)旋轉時的平衡重的驅動機構的工作的立體圖。

圖9B是示出使搖動臂旋轉時的配重驅動機構的工作的側視圖。

圖9C是示出圖2的B視時的本公開的實施方式所涉及的機器人的搖動臂旋轉的狀態的俯視圖。

圖10是示出圖2的A視時的平衡重位于靠前方的位置時的機器人的姿勢的側視圖。

圖11是示出圖2的A視時的平衡重位于靠后方的位置時的機器人的姿勢的側視圖。

圖12是示出圖2的C視時的平衡重位于靠右方的位置時的機器人的姿勢的主視圖。

圖13是示出圖2的C視時的平衡重位于靠左方的位置時的機器人的姿勢的主視圖。

圖14是示出應用了本公開的實施方式所涉及的機器人的機器人系統的整體結構的一例的圖。

圖15是示出本公開的實施方式所涉及的機器人的框圖。

圖16是示出本公開的實施方式中的機器人的主例程的一例的流程圖。

圖17是示出走行狀態判定處理(圖16的S103)的詳細的流程圖。

圖18是示出移動狀態判定處理(圖17的S201)的詳細的流程圖。

圖19是示出姿勢判定處理(圖17的S203)的詳細的流程圖。

圖20是示出機器人的姿勢角度的圖。

圖21是說明姿勢判定處理的曲線圖。

圖22是示出摩擦面走行判定處理(圖17的S205)的詳細的流程圖。

圖23A是示出走行狀態為“通常走行”時的機器人的狀態的示意圖。