[實用新型]一種機器人視覺定位系統

有效

• 申請號: 201721928102.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207901177U
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 譚獻文;蒲昌月
• 申請（專利權）人: 廣州德琺麒自動化技術有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及電氣自動化技術領域，具體涉及一種機器人視覺定位系統。現有的機器人產品定位都是采用工裝夾具定位方式，因使用的夾手在工作過程中因為螺絲松動還有磨損的原因導致夾取和放置產品時不準確，從而導致夾取和放置偏差。本申請提供一種機器人視覺定位系統，包括工控機單元、激光照相視覺單元、機器人控制單元、總控制柜單元和顯示單元，所述工控機單元與所述顯示單元相連接，所述工控機單元與所述激光照相視覺單元相連接，所述工控機單元與所述總控制柜單元相連接，所述總控制柜單元與所述機器人控制單元相連接。可以有效的避免抓取時發生的掉落或夾偏的現象。減少整個系統的停機時間，提高設備稼動率。

技術領域

本申請涉及電氣自動化技術領域，具體涉及一種機器人視覺定位系統。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

視覺定位本質上是兩幅圖之間的對極幾何是圖像平面與以基線為軸的平面束的交的幾何，這種幾何被廣泛同于雙目成像原理中攝像機由相機中心C,C’以及各自的成像平面表示，對于任意一個空間中的點X,在兩個像平面上的點分別為x,x，第一幅圖像上的點x反向投影成空間三維的一條射線，它由攝像機中心和x確定，這條射線向第二個圖像平面上投影得到一條直線l’，顯然x的投影x’必然在l’上。

現有的機器人定位系統都是采用工裝夾具定位方式，因使用的夾手在工作過程中因為螺絲松動還有磨損的原因導致夾取和放置產品時不準確，從而導致夾取和放置偏差。

實用新型內容

本實用新型的目的是解決現有的機器人定位系統都是采用工裝夾具定位方式，因使用的夾手在工作過程中因為螺絲松動還有磨損的原因導致夾取和放置產品時不準確，從而導致夾取和放置偏差的異常的問題。

本實用新型所采用的技術方案是，一種機器人視覺定位系統，包括工控機單元、激光照相視覺單元、機器人控制單元、總控制柜單元和顯示單元，所述工控機單元與所述顯示單元相連接，所述工控機單元與所述激光照相視覺單元相連接，所述工控機單元與所述總控制柜單元相連接，所述總控制柜單元與所述機器人控制單元相連接。

可選地，所述工控機單元與所述顯示單元通過視頻線相連接。

可選地，所述工控機單元通過數據線與所述激光照相視覺單元連接，所述激光照相視覺單元固定設置于支架上。

可選地，所述工控機單元通過通訊線與所述總控制柜單元的通訊接口相連接。

可選地，所述工控機單元與所述總控制柜單元無線連接。

可選地，所述總控制柜單元包括可編程控制器，所述可編程控制器與所述機器人控制單元通過CC-LINK通訊接口相連接。

可選地，所述激光照相視覺單元的數量包括一個或者一個以上。

本實用新型的有益效果是，本系統通過設置工控機單元、激光照相視覺單元、機器人控制單元、總控制柜單元和顯示單元，同時將工控機單元與顯示單元相連接，將工控機單元與激光照相視覺單元相連接，工控機單元與總控制柜單元相連接，通過通訊協議軟件和機器人的總控制柜單元進行通訊連接，從而獲取產品的偏移數據，然后機器人控制單元收到位置數據后對機器人進行姿勢調整，從而對產品進行精確的夾取和放置，通過對產品的偏移數據的校準，可以有效的避免抓取時發生的掉落或夾偏的現象，減少整個系統的停機時間，提高設備稼動率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。