[實用新型]蜘蛛形玻璃外墻清理機器人

有效

• 申請號: 201721917747.9
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN208876369U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 朱文浩
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 戴朝榮

本實用新型涉及一種蜘蛛形玻璃外墻清理機器人，包括機器人外殼、控制裝置、運動機構、通水槽和清洗機構，機器人外殼上設有橫向和縱向穿過外殼的桿，在機器人外殼上設有載物平臺，載物平臺上設有電機、單片機裝置和傳感器，電機、傳感器連接單片機裝置；運動機構包括曲柄連桿機構、齒輪齒條機構和吸盤，曲柄連桿機構和齒輪齒條機構的內側末端均安裝有吸盤，機器人通過曲柄連桿機構的往復運動實現上下移動，通過齒輪齒條機構實現左右平移；機器人外殼兩端對稱設有清洗機構。該外墻清理機器人具有較強的越障性能，可在無輔助的情況下自行越過一定障礙，并且可實現無軌清理，以降低其成本，并可通用于不同建筑的玻璃外墻。

技術領域

本發明涉及一種用于清理玻璃外墻的機械裝置，具體涉及一種蜘蛛形玻璃外墻清理機器人。

背景技術

隨著人口的增長,高樓大廈迅速崛起,這也帶來了繁重的清洗工作。目前高樓基本采用傳統的清洗方式：一人一繩式,即清洗工人坐在由吊繩牽引的懸掛坐板上,利用手中的抹布等清潔工具完成清潔工作。這種低效,高危性的清洗方式越來越不能滿足社會的需求。隨著人們生活水平的提高,對社會和諧發展各項指標提高,及近代集成化、機械化、自動化的發展人們更希望有一種專用機器人代替人工高效完成玻璃清洗任務。目前已知的高樓外墻清理機器人之所以沒有得到推廣，主要是因為其成本高，通用型以及可避障性能不高。

發明內容

為了避免工人高空高溫作業而產生危險，降低勞動強度，增強裝置的可應用性。本發明提供一種蜘蛛形玻璃外墻清理機器人。該外墻清理機器人具有較強的越障性能，可在無輔助的情況下自行越過一定障礙，并且可實現無軌清理，以降低其成本，并可通用于不同建筑的玻璃外墻。

本發明提供的技術方案是：

蜘蛛形玻璃外墻清理機器人，包括機器人外殼、控制裝置、運動機構、傳感器、通水槽和清洗機構，所述機器人外殼上設有橫向和縱向穿過外殼的桿，所述在機器人外殼上設有載物平臺，所述載物平臺上設有電機和單片機裝置，所述電機、傳感器連接單片機裝置；所述運動機構包括曲柄連桿機構、齒輪齒條機構和吸盤，所述曲柄連桿機構和齒輪齒條機構的內側末端均安裝有吸盤，機器人通過曲柄連桿機構的往復運動實現上下移動，通過齒輪齒條機構實現左右平移；在所述機器人外殼中心設有通水槽，所述通水槽具有連接機器人外殼內表面的通水孔，所述通水槽可連接水管提供清潔用水；所述機器人外殼兩端對稱設有清洗機構。

所述清洗機構包括在機器人上、下端對稱的兩個曲桿、兩個直桿以及轉動擦桿、連接桿和彈簧，所述直桿與曲桿相接于連接桿上，并可繞與連接桿的相接點轉動，并以彈簧約束，所述彈簧后端連接第一電機，所述轉動擦桿設于曲桿末端并與清潔布固定，機器人放置于豎直墻面時，曲桿所在平面與墻面垂直，并貼緊墻面玻璃。

在機器人外殼上左右各設有兩個對稱的曲柄連桿機構，共為四個曲柄連桿機構，所述曲柄連桿機構連接第二電機，所述曲柄連桿機構端部連接吸盤；在所述機器人外殼中部設有兩個齒輪齒條機構，齒輪設于機器人外殼內部，所述齒輪在電機帶動下在齒條上移動，所述齒條端部連接吸盤；所述吸盤采用抽取和釋放氣體實現吸附玻璃墻和收起。

進一步的，有兩根齒條，一根長齒條、一根短齒條，兩根齒條末端相連，在齒輪齒條機構上共設有四個吸盤，分別位于長齒條、短齒條的末端；所述長齒條上的齒輪連接第三電機、所述短齒條上的齒輪連接第四電機。

進一步的，四個曲柄連桿機構上具有滑塊、滑塊運行的滑槽及穿過滑塊的桿件，所述曲柄連桿的末端分別連接一個吸盤，共設有四個吸盤。

在橫向和縱向穿過機器人外殼的四個桿末端設有傳感器。

進一步的，所述傳感器為激光傳感器。

進一步的，所述單片機裝置通過無線發射/接收裝置連接終端控制器。

進一步的，在所述機器人外殼中部安裝有風扇，可抗橫風。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：