[實用新型]二維轉動機構

有效

• 申請號: 201721913548.0
• 申請日: 2017-12-31
• 公開（公告）號: CN207698025U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 龔海里;張波
• 申請（專利權）人: 沈陽恒為機器人科技有限公司
• 主分類號: B64G1/44
• 分類號: B64G1/44;B64G1/10;G05D3/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種二維轉動機構，其特征在于：包括安裝板(101)、滾動關節(102)、方位關節(103)及電控盒(104)，其中方位關節(103)安裝在電控盒(104)上，所述滾動關節(102)與方位關節(103)相連、由該方位關節(103)帶動轉動；

所述方位關節(103)包括走線管(201)、轉接法蘭A(202)、驅動模塊A(205)、固定底座(206)及傳動機構，該固定底座(206)安裝在所述電控盒(104)上，所述驅動模塊A(205)安裝在固定底座(206)內，輸出端通過所述傳動機構與轉接法蘭A(202)連接，所述走線管(201)的一端與固定底座(206)相連，另一端分別穿過該轉接法蘭A(202)及滾動關節(102)并連接有所述安裝板(101)，所述走線管(201)相對于轉接法蘭A(202)及滾動關節(102)可相對轉動；

所述滾動關節(102)包括轉接法蘭B(301)、從動齒輪B(302)、輸出軸A(303)、殼體(306)、驅動模塊B(307)、驅動齒輪B(308)、從動齒輪C(310)、輸出軸B(311)、轉接法蘭C(312)及支撐管(319)，所述殼體(306)安裝在轉接法蘭A(202)上，走線管(201)的另一端由該殼體(306)穿出，所述驅動模塊B(307)安裝在殼體(306)內，輸出端連接有驅動齒輪B(308)，所述轉接法蘭B(301)及轉接法蘭C(312)位于殼體(306)的兩側，并分別與所述從動齒輪B(302)及從動齒輪C(310)相連，所述輸出軸A(303)及輸出軸B(311)位于殼體(306)的兩側，一端分別與轉接法蘭B(301)及轉接法蘭C(312)相連，另一端為輸出端；所述從動齒輪C(310)與所述驅動齒輪B(308)嚙合傳動，所述從動齒輪B(302)通過安裝在殼體(306)內的支撐管(319)與從動齒輪C(310)連動，進而分別帶動所述輸出軸A(303)及輸出軸B(311)同步轉動。

2.根據權利要求1所述的二維轉動機構，其特征在于：所述支撐管(319)包括外殼(322)、齒輪軸(323)、左傳動齒輪(318)及右傳動齒輪(320)，該支撐管(319)安裝在所述殼體(306)內，所述齒輪軸(323)轉動安裝在該支撐管(319)內，兩端分別連接有與所述從動齒輪B(302)嚙合傳動的左傳動齒輪(318)及與所述從動齒輪C(310)嚙合傳動的右傳動齒輪(320)。

3.根據權利要求2所述的二維轉動機構，其特征在于：所述輸出軸A(303)與輸出軸B(311)的軸向中心線共線，并與所述齒輪軸(323)的軸向中心線平行，且垂直于所述走線管(201)的軸向中心線。

4.根據權利要求1所述的二維轉動機構，其特征在于：所述固定底座(206)內安裝有光電編碼器A(207)，該光電編碼器A(207)的輸入端連接有反饋齒輪A(208)，所述反饋齒輪A(208)由傳動機構帶動繞光電編碼器A(207)的回轉中心回轉，進而帶動所述光電編碼器A(207)回轉，實現反饋；所述光電編碼器A(207)與電控盒(104)中的電路板(404)相連。

5.根據權利要求1所述的二維轉動機構，其特征在于：所述殼體(306)內安裝有光電編碼器B(316)，該光電編碼器B(316)的輸入端連接有反饋齒輪B(315)，所述反饋齒輪B(315)與從動齒輪C(310)嚙合傳動、由該從動齒輪C(310)帶動繞光電編碼器B(316)的回轉中心回轉，進而帶動所述光電編碼器B(316)回轉，實現反饋；所述光電編碼器B(316)與電控盒(104)中的電路板(404)相連。

6.根據權利要求1所述的二維轉動機構，其特征在于：所述電控盒(104)包括衛星轉接法蘭(401)、盒體(402)、立柱(403)及電路板(404)，該盒體(402)內設有多個立柱(403)，所述電路板(404)位于盒體(402)內、并設在多個立柱(403)上；所述衛星轉接法蘭(401)安裝在盒體(402)的頂部，作為安裝所述方位關節(103)的載體。