[實用新型]一種電液混合驅動式機械臂控制系統

有效

• 申請號: 201721907912.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN208010677U
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 曹學鵬;包翔宇;曹皓清;趙帥貴;衛昌辰
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: F15B11/16
• 分類號: F15B11/16;F15B1/02;F15B21/14
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種電液混合驅動式機械臂控制系統，其特征在于，包括設置在機械臂上的兩個并聯的單桿液壓缸(1)，兩個單桿液壓缸(1)下游分別連接兩個雙向液壓鎖(2)，雙向液壓鎖(2)下游設置有比例調速閥(3)，兩個比例調速閥(3)均連接單向調速閥(4)，單向調速閥(4)連接第一二位二通電磁開關閥(17.1)和第一二位二通電磁換向閥(19.1)，第一二位二通電磁開關閥(17.1)連接液壓-電氣二次元件(16)，液壓-電氣二次元件(16)連接轉速測量儀(20)和第二二位二通電磁開關閥(17.2)，第二二位二通電磁開關閥(17.2)連接第三二位二通電磁開關閥(18)，第三二位二通電磁開關閥(18)連接第一二位二通電磁換向閥(19.1)，第一二位二通電磁開關閥(17.1)連接第一限壓閥(10)，第一限壓閥(10)連接蓄能器(11)和背壓式單向閥(12)的輸入端，蓄能器(11)連接兩個帶彈簧液控單向閥的輸出端，第一帶彈簧液控單向閥(9.1)的輸出端連接單向調速閥(4)的輸出端，第二帶彈簧液控單向閥(9.2)的輸出端兩個單桿液壓缸(1)，背壓式單向閥(12)的輸出端連接第二二位二通電磁換向閥(19.2)，第一二位二通電磁換向閥(19.1)和第二二位二通電磁換向閥(19.2)連接四位六通電磁換向閥(14)，四位六通電磁換向閥(14)連接單向變量葉片泵(13)，單向變量葉片泵(13)通過電動機驅動，兩個單桿液壓缸(1)均連接壓力傳感器(22)，機械臂上設置有電阻式位置傳感器(21)，轉速測量儀(20)、電阻式位置傳感器(21)和壓力傳感器(22)均連接控制器，控制器連接變頻器，變頻器連接液壓-電氣二次元件(16)；

控制器用于采集轉速測量儀(20)、電阻式位置傳感器(21)、壓力傳感器(22)分別輸出的轉速信號、位置信號和壓力信號，轉換為反饋控制信號，并通過變頻器變頻后發送至液壓-電氣二次元件(16)；

液壓-電氣二次元件(16)包括與變頻器連接的控制單元，控制單元連接發動機和液壓泵，控制單元用于切換發動機或液壓泵連接第一二位二通電磁開關閥(17.1)和第二二位二通電磁開關閥(17.2)。

2.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動式機械臂控制系統，其特征在于，液壓-電氣二次元件(16)連接第二限壓閥(6)，第二限壓閥(6)連接兩個第一單向閥(5)的輸入端，其中一個第一單向閥(5)輸出端連接兩個單桿液壓缸(1)、第二二位二通電磁開關閥(17.2)、第三二位二通電磁開關閥(18)和第二二位二通電磁換向閥(19.2)，另一個第一單向閥(5)輸出端連接單向調速閥(4)的輸出端。

3.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動式機械臂控制系統，其特征在于，液壓-電氣二次元件(16)連接補油溢流閥(8)，補油溢流閥(8)連接兩個第二單向閥(7)的輸出端，其中一個第二單向閥(7)的輸入端連接兩個單桿液壓缸(1)、第二二位二通電磁開關閥(17.2)、第三二位二通電磁開關閥(18)和第二二位二通電磁換向閥(19.2)，另一個第二單向閥(7)的輸入端連接單向調速閥(4)的輸出端。

4.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動式機械臂控制系統，其特征在于，第三二位二通電磁開關閥(18)連接第一位置開關(15.1)。

5.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動式機械臂控制系統，其特征在于，第一二位二通電磁開關閥(17.1)和第二二位二通電磁開關閥(17.2)均連接第二位置開關(15.2)。

6.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動式機械臂控制系統，其特征在于，比例調速閥(3)采用單向閥橋式結構。