[實(shí)用新型]一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721903782.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN208888651U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方飛揚(yáng);陳輝;謝宇;鄭惠江;任金波
• 申請（專利權(quán)）人: 福建農(nóng)林大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 福州元創(chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學(xué)俊;修斯文

1.一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制裝置，用于控制帶尋跡機(jī)構(gòu)的小車形態(tài)的清理裝置對以尺寸規(guī)整瓷磚鋪成地面的磚縫清理，其特征在于：所述帶尋跡機(jī)構(gòu)的小車形態(tài)的清理裝置，其尋跡機(jī)構(gòu)為與控制裝置相連的磚縫檢測裝置，控制裝置內(nèi)置包括單片機(jī)在內(nèi)的計(jì)算芯片；

所述計(jì)算芯片為能在清理裝置工作時以清理裝置初始位置為原點(diǎn)，以收到的磚縫感知信息為刻度，記錄清理裝置的行走軌跡，并以行走軌跡記錄計(jì)算清理裝置的工作面積的計(jì)算芯片；

所述控制裝置為能在清理裝置位于瓷磚縫隙交叉處時以行走軌跡記錄來判斷轉(zhuǎn)向以免清理裝置重復(fù)之前的路徑的控制裝置；

所述控制裝置為能在工作面積達(dá)到閾值時停止清理裝置的清掃作業(yè)的控制裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制裝置，其特征在于：所述尋跡機(jī)構(gòu)包括四對激光傳感器，安裝于底盤的前端、后端形成前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)，還安裝于底盤的左側(cè)和右側(cè)形成左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)；毛刷盤位于底盤前端、后端激光傳感器分布區(qū)域的中軸對稱線所在的豎向平面處；清理裝置開始工作的初始位置為瓷磚磚縫的交叉點(diǎn)處，當(dāng)清理裝置位于初始位置時，尋跡機(jī)構(gòu)的各對光線均以瓷磚縫隙中心為對稱線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制裝置，其特征在于：所述清理裝置前部安裝有障礙物傳感器，當(dāng)清理裝置運(yùn)行路徑前方有墻體或障礙物時，障礙物傳感器向控制裝置發(fā)送碰撞告警，使控制裝置控制清理裝置的行走機(jī)構(gòu)停止或轉(zhuǎn)向。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制裝置，其特征在于：所述清理裝置包括控制裝置、底盤、行走機(jī)構(gòu)、尋跡機(jī)構(gòu)和縫隙清掃機(jī)構(gòu)；所述控制裝置與行走機(jī)構(gòu)、尋跡機(jī)構(gòu)、縫隙清掃機(jī)構(gòu)相連并加以控制；所述底盤在作業(yè)時保持水平狀態(tài)；所述縫隙清掃機(jī)構(gòu)包括升降單元和豎向設(shè)置的毛刷盤，所述升降單元與毛刷盤相連；所述尋跡機(jī)構(gòu)包括前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)和左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)，所述前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于底盤前部和后部的激光傳感器；所述左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于底盤側(cè)部的激光傳感器；所述行走機(jī)構(gòu)根據(jù)尋跡機(jī)構(gòu)感應(yīng)的磚縫走向及磚縫交叉位置調(diào)整其行進(jìn)路線，以使毛刷盤對準(zhǔn)磚縫進(jìn)行清掃；當(dāng)行走機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)彎、倒退或暫停時，升降單元提升毛刷盤使之離開磚縫以免受損。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制裝置，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)于底盤后部，行走機(jī)構(gòu)以兩個獨(dú)立的后輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動后輪行走；當(dāng)控制裝置改變兩后輪電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向時，所述清理裝置轉(zhuǎn)彎、掉頭或倒退。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制裝置，其特征在于：當(dāng)清理裝置位于初始位置時，前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)的激光傳感器光線以底盤前后方向的瓷磚縫隙中心為對稱線，左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)的激光傳感器光線以底盤左右方向的瓷磚縫隙中心為對稱線；

清理裝置行進(jìn)過程中，當(dāng)左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)的激光傳感器光線掃過瓷磚縫隙時，左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)向控制裝置發(fā)送磚縫感知信息；

清理裝置行進(jìn)過程中，當(dāng)前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)的一對激光光束因掃到瓷磚縫隙而導(dǎo)致光束反射狀態(tài)不一致時，前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)向控制裝置發(fā)送偏航感知信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制裝置，其特征在于：所述清理裝置設(shè)有顯示屏和USB接口，以便于讀取/提取工作數(shù)據(jù)；所述清理裝置以自動方式運(yùn)行或以遙控方式手動控制運(yùn)行。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制裝置，其特征在于：所述清理裝置還包括集塵裝置，所述集塵裝置包括進(jìn)風(fēng)口、風(fēng)葉、濾塵裝置和出風(fēng)口；所述集塵裝置能夠自動檢測已集灰塵重量并發(fā)出警示信息；所述進(jìn)風(fēng)口的進(jìn)風(fēng)面朝向毛刷盤；所述風(fēng)葉設(shè)于進(jìn)風(fēng)口處，所述濾塵裝置設(shè)于出風(fēng)口處。