[實用新型]一種具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具

有效

• 申請號: 201721901935.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207724320U
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 楊灝泉;郭紅英;李亞平;李文鵬;徐勤坤
• 申請（專利權）人: 云南柔控科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 昆明知道專利事務所(特殊普通合伙企業) 53116
• 代理人: 姜開俠;謝喬良

1.一種具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于包括安裝板（1）、吸盤裝置（2）、直線驅動裝置（3）、左連桿（4）、左連接板（5）、左連接軸（6）、拉桿（7）、右連桿（8）、右連接板（9）、右連接軸（10）、左夾緊氣囊（11）、左氣囊軸（12）、左氣囊板（13）、右氣囊軸（14）、右氣囊板（15），所述安裝板（1）的底部連接有工作面向下的吸盤裝置（2），所述安裝板（1）頂部分別平行旋轉連接有左連接軸（6）及右連接軸（10），所述左連接軸（6）的兩端分別與相互平行設置的兩左連桿（4）的中部垂直固定連接及與左連接板（5）的一端垂直固定連接，所述右連接軸（10）的兩端分別與相互平行設置的兩右連桿（8）的中部垂直固定連接及與右連接板（9）的一端垂直固定連接，所述左連桿（4）與右連桿（8）于左連接軸（6）和右連接軸（10）之間的頂端分別與直線驅動裝置（3）的兩端鉸接，所述左連接板（5）及右連接板（9）的另一端分別與拉桿（7）鉸接，所述左連接軸（6）兩端的兩左連桿（4）的底端之間設置與左連接軸（6）平行的左氣囊軸（12），所述左氣囊板（13）的一側與左氣囊軸（12）固定連接且面向吸盤裝置（2）的一面固定設置左夾緊氣囊（11），所述右連接軸（10）兩端的兩右連桿（8）的底端之間設置與右連接軸（10）平行的右氣囊軸（14），所述右氣囊板（15）的一側與右氣囊軸（14）固定連接且與左氣囊板（13）平行。

2.根據權利要求1所述具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于所述右氣囊板（15）上與左氣囊板（13）相對的平行面固定設置右夾緊氣囊（16）。

3.根據權利要求2所述具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于所述左氣囊軸（12）與兩側的左連桿（4）的底端鉸接，所述左氣囊軸（12）至少一側垂直于軸線固定設置有左擋塊（17），所述左擋塊（17）設置于左連桿（4）上固定設置的左上擋板（18）及左下擋板（19）之間。

4.根據權利要求2所述具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于所述左夾緊氣囊（11）和/或右夾緊氣囊（16）通過兩側的壓板（20）與夾板（21）及螺栓（22）與右氣囊板（15）、左氣囊板（13）固定連接。

5.根據權利要求2、3或4所述具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于所述右氣囊軸（14）與兩側的右連桿（8）的底端鉸接，所述右氣囊軸（14）至少一側垂直于軸線固定設置有右擋塊，所述右擋塊設置于右連桿（8）上固定設置的右上擋板及右下擋板之間。

6.根據權利要求1、2、3或4所述具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于所述安裝板（1）的底部沿左連接軸（6）軸線方向至少連接有兩個工作面向下的吸盤裝置（2）。

7.根據權利要求6所述具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于所述吸盤裝置（2）的頂部與安裝板（1）的底部固定連接或浮動連接。

8.根據權利要求7所述具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于所述吸盤裝置（2）的頂部通過浮動機構與安裝板（1）連接，所述浮動機構包括安裝座（23）、支架（24）、導桿（25）、壓縮彈簧（26），所述安裝座（23）固定設置于吸盤裝置（2）的頂部，所述安裝板（1）的底部在安裝座（23）的兩端固定連接支架（24），所述支架（24）之間固定連接與底部平行的導桿（25），所述安裝座（23）與導桿（25）滑動連接，所述安裝座（23）的兩側分別在導桿（25）上套接壓縮彈簧（26）。

9.根據權利要求8所述具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于所述吸盤裝置（2）為海綿真空吸盤，所述海綿真空吸盤的頂部設置有真空開關（27），所述海綿真空吸盤通過吸盤電磁換向閥與真空氣泵連接，所述左氣囊軸（12）和右氣囊軸（14）通過氣囊電磁換向閥與真空氣泵連接，所述真空開關（27）及吸盤電磁換向閥、氣囊電磁換向閥、直線驅動裝置（3）與控制系統電連接。

10.根據權利要求9所述具有柔性夾持固定功能的機器人手爪夾具，其特征在于所述海綿真空吸盤包括海綿層（2A）、抽吸板、殼體（2B）、真空發生器（2C），所述海綿層（2A）設置有多個通孔并與抽吸面板固定連接，所述抽吸板設置有與海綿層（2A）的通孔對應的微型吸盤且每個微型吸盤內設置有止回閥，所述抽吸板與殼體（2B）固定連接，所述殼體（2B）一端固定設置有向內延伸的真空發生器（2C），所述真空發生器（2C）通過吸盤電磁換向閥與真空氣泵連接。