[實用新型]一種移栽機機械手振動檢測裝置

有效

• 申請號: 201721898590.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN208323439U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 龐靖;陳凱康;金鑫;姬江濤;胡雙衛;姚昊明;張洋;謝東;李衡金;張志毅
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;A01C11/02
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 陳佳麗

一種移栽機機械手振動檢測裝置，包括用于檢測機械手振動情況的檢測裝置以及用于對檢測裝置的檢測結果進行分析處理的控制系統，所述檢測裝置包括設置于移栽機機械手夾爪上的十字激光器以及設置于移栽機機架擋板上的PSD位置敏感檢測器，所述的控制系統包括對PSD位置敏感檢測器檢測的信號進行解析的運動軌跡解析模塊、對運動軌跡解析模塊解析的振動信號進行處理的處理器模塊、信號轉換模塊、振動異常報警模塊以及電源模塊。本實用新型有益效果：方便工作人員對振動進行測量，降低了振動對機械手移栽效率的影響，降低成本，在農業機械振動檢測方面有良好的應用前景。

技術領域

本實用新型涉及移栽機械領域，具體地說是一種移栽機機械手振動檢測裝置。

背景技術

自動化蔬菜移栽機在移栽的過程中，機械手起到重要作用。移栽機開始工作時，機械手需要完成的動作主要包括：取苗、投苗。為了能達到蔬菜均勻、無倒伏地移栽到土地里，機械手需要做到精準的將菜苗從育苗盤中夾取出，以及能精確的將其投放到鴨嘴吊杯中，使鴨嘴吊杯與覆土鎮壓輪共同工作，將蔬菜完好的移栽完畢。

如果在機械手工作的過程中，機械手發生抖動，不僅會影響夾苗、投苗不準確，還會在抖動的過程中將蔬菜苗的莖葉鏟斷或拗斷，影響蔬菜移栽效果和成活率。再者，機械手結構較為復雜，在不斷的反復振動過程中，會引起結構松動，如果檢查不及時，一旦出現較大振動，機械手出現故障，維修成本較高，費時費力。同時如果振動源出現在機械手的某些受力點、零件接觸點，震動會導致機械手出現疲勞失效而斷裂，農民需聯系廠家進行更換，給農民帶來極大不便。

在目前的振動檢測裝置中，少有對蔬菜移栽機械手的振動檢測裝置。目前對振動檢測方面常采用的測振方法是傳統的接觸式測量、光學干涉測振技術、多普勒測振技術等。專利CN201310605976公開的轉軸振動檢測器，采用的就是接觸式測量，其原理是機械振動轉軸表面推動滑塊移動，滑塊的移動使安裝在溝槽內的電阻片發生拉伸和壓縮，通過將電阻片和電阻測試儀器連接，獲取振動量。這些方法在測量精度，測量條件和設備的復雜程度都不能滿足蔬菜移栽機械手振動的測量要求。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種移栽機機械手振動檢測裝置，解決現有技術的不足，實時檢測機械手振動量并及時報警。

本實用新型為解決上述技術問題所采用的技術方案是：一種移栽機機械手振動檢測裝置，包括用于檢測機械手振動情況的檢測裝置以及用于對檢測裝置的檢測結果進行分析處理的控制系統，所述檢測裝置包括設置于移栽機機械手夾爪上的十字激光器以及設置于移栽機機架擋板上的PSD位置敏感檢測器；所述的控制系統包括對PSD位置敏感檢測器檢測的信號進行解析的運動軌跡解析模塊、對運動軌跡解析模塊解析的振動信號進行處理的處理器模塊、信號轉換模塊、振動異常報警模塊以及電源模塊，所述PSD位置敏感檢測器與運動軌跡解析模塊連接，運動軌跡解析模塊與處理器模塊連接，處理器模塊通過信號轉換模塊與振動異常報警模塊連接，所述電源模塊為運動軌跡解析模塊、處理器模塊、信號轉換模塊、振動異常報警模塊提供電能。

所述的PSD位置敏感檢測器為兩條，分別為設置于機架擋板水平方向上的PSD位置敏感檢測器x和設置于機架擋板豎直方向上的PSD位置敏感檢測器y，PSD位置敏感檢測器x和PSD位置敏感檢測器y成直角設置且所述兩條PSD位置敏感檢測器的中線與十字激光器發射的兩條光線重合。

所述PSD位置敏感檢測器、運動軌跡解析模塊、處理器模塊、信號轉換模塊、振動異常報警模塊以及電源模塊之間的連接方式均為有線連接。

所述處理器模塊包括機械手無振動運動軌跡數據庫、信號對比系統、信息輸出裝置。