[實用新型]一種五關節機器人

有效

• 申請號: 201721896297.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN208246811U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 陳祝權;鄧國山;鄭沐嘉
• 申請（專利權）人: 深圳眾為興技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 深圳力拓知識產權代理有限公司 44313
• 代理人: 龔健

1.一種五關節機器人，其特征在于，包括依次相連的四個機械臂，分別為主臂、大臂、小臂、以及手腕臂；

所述主臂可在豎直方向上運動；

所述大臂和所述小臂可分別在水平面上進行旋轉運動；

所述手腕臂可在豎直面上旋轉；所述手腕臂的末端上設有可軸向旋轉的旋轉部。

2.如權利要求1所述的五關節機器人，其特征在于，還包括分別驅動四個機械臂運動的第一關節組件、第二關節組件、第三關節組件、第四關節組件。

3.如權利要求2所述的五關節機器人，其特征在于，還包括底座，所述主臂在所述底座上進行豎直運動。

4.如權利要求3所述的五關節機器人，其特征在于，所述主臂的至少一部分部件在所述底座的空間范圍內運動。

5.如權利要求3所述的五關節機器人，其特征在于，所述第一關節組件包括：

固定于所述底座上的第一電機；

與所述第一電機的輸出軸固定相連的第一同步帶輪組件；

絲桿，所述絲桿沿豎直方向設置，所述絲桿的末端與第一同步帶輪組件遠離所述第一電機的輸出軸的一端緊固連接；

與所述絲桿適配的絲桿螺母，所述主臂與所述絲桿螺母固定連接。

6.如權利要求5所述的五關節機器人，其特征在于，所述第二關節組件包括固定于所述主臂上的第二電機，所述第二電機的輸出軸與所述大臂固定連接。

7.如權利要求6所述的五關節機器人，其特征在于，所述第二關節組件還包括固定于所述主臂上的第二諧波減速機、以及連接于所述第二電機與所述第二諧波減速機之間的第二同步帶輪組件。

8.如權利要求6所述的五關節機器人，其特征在于，所述第三關節組件包括：

固定于所述主臂上的第三電機和第三同步帶輪組件；

位于大臂內的第四同步帶輪組件；

連接所述第三同步帶輪組件和所述第四同步帶輪組件之間的傳動軸；

所述第四同步帶輪組件遠離所述傳動軸的一端與所述小臂固定連接。

9.如權利要求8所述的五關節機器人，其特征在于，所述小臂與所述第四同步帶輪組件之間設有第三諧波減速機。

10.如權利要求8所述的五關節機器人，其特征在于，所述第四關節組件包括：

固定于所述小臂上的第四電機；

位于小臂內的第五同步帶輪組件；

第五同步帶輪組件的一端與所述小臂固定連接；另一端與所述手腕臂固定連接。