[實用新型]可伸縮抓取裝置及多軸運輸機器人

有效

• 申請號: 201721893877.3
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207696557U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 朱宏亮;薛俊倫;張凱鳴;陳廷炯;梅軍;冀占峰
• 申請（專利權）人: 上海智能制造系統創新中心有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J9/10;B25J5/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 李慶

1.一種可伸縮抓取裝置，其特征在于，包括：

底板，所述底板一側固定有豎直方向上的側板；

若干塊滑板，自下而上依次平行設置在所述底板上方，上下相鄰的兩塊滑板之間外側均設置有X軸方向且齒面朝上的第一齒條，各所述第一齒條的側面固定在所述側板上，且各所述滑板的下表面固定有X軸方向且齒面朝下的第二齒條，所述底板上固定有驅動軸為Y軸方向的驅動電機，所述驅動電機的驅動軸上安裝有與最底部滑板下表面外側的第二齒條嚙合的驅動齒輪，所述X軸方向與滑板的滑動方向一致，且X軸方向和Y軸方向相垂直，

在任意兩塊上下相鄰的滑板中，下方的滑板上表面固定有轉動軸為Y軸方向的同軸二級齒輪，所述同軸二級齒輪的轉動軸固定在下方的滑板上表面，所述同軸二級齒輪包括前端與兩塊滑板之間的所述第一齒條嚙合的小齒輪，以及后端與上方滑板下表面的所述第二齒條相嚙合的大齒輪；

機械抓手，設置在最頂部的滑板上。

2.如權利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述底板上設置有第一滑軌，除最頂部滑板以外的各所述滑板上表面均設置有第二滑軌，各所述滑板底部均設置有滑塊；

最底部滑板的滑塊卡在所述第一滑軌上，且最底部滑板上方的各個滑板的滑塊分別卡在位于各自下方的滑板上表面的第二滑軌上。

3.如權利要求2所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述底板前端設置有擋塊，最底部滑板向前滑動至預設距離時，由所述擋塊阻擋最底部滑板底部的滑塊。

4.如權利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述機械抓手包括抓手、夾緊氣缸和旋轉氣缸，所述抓手與所述夾緊氣缸相連，所述旋轉氣缸與所述抓手底部的轉軸相連。

5.如權利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，各所述滑板上表面均安裝有軸承座，所述同軸二級齒輪的轉動軸通過所述軸承座固定在所述滑板上。

6.如權利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述若干塊滑板位于一保護盒體中，所述保護盒體的下表面為所述底板，其中一側面為所述側板。

7.如權利要求1所述的可伸縮抓取裝置，其特征在于，所述最頂部滑板前端垂直設置有固定板，所述機械抓手固定在所述固定板前端。

8.一種搭載如權利要求1-7任意一所述可伸縮抓取裝置的多軸運輸機器人，其特征在于，包括第一軸向滑動機構和固定在第一軸向滑動機構頂部的第二軸向滑動機構；

所述第一軸向滑動機構包括第一軸向底座，所述第一軸向底座上表面兩側設置有第一軸向滑軌，一過渡板固定在所述第一軸向滑軌上，所述第一軸向滑軌之間設置有第一軸向齒條，所述過渡板上設置有第一軸向驅動裝置，所述第一軸向驅動裝置的驅動齒輪與所述第一軸向齒條嚙合；

所述第二軸向滑動機構包括第二軸向底座，所述第二軸向底座垂直固定在所述過渡板上，所述第二軸向底座設置有第二軸向驅動裝置和絲杠螺母結構，所述絲杠螺母結構的絲桿連接所述第二軸向驅動裝置并由所述第二軸向驅動裝置驅動其轉動，配置在所述絲桿的螺母上固定有所述側板。

9.如權利要求8所述的多軸運輸機器人，其特征在于，所述第二軸向驅動裝置通過聯軸器與所述絲杠連接，且所述絲杠與所述聯軸器的連接端設置有軸承。

10.如權利要求8所述的多軸運輸機器人，其特征在于，所述第二軸向底座內且位于所述絲杠兩端還設置有第二軸向滑軌，所述側板上還固定有配置在所述第二軸向滑軌上的第二軸向滑塊，第二軸向滑塊固定連接在所述側板上。