[實用新型]基于深度視覺導航的重載多足機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721893648.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207650650U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發(fā)明（設計）人: 倪銀堂;陳貴江;溫秀蘭;劉瀟;陶德臣;王家能;張超;王振豪
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 張婷婷

1.一種基于深度視覺導航的重載多足機器人，其特征在于：多足機器人本體包括由下至上依次連接的機器人足部系統(tǒng)、機器人負載平臺和深度視覺裝置；其中，

所述機器人足部系統(tǒng)由若干條支撐腿組成，每條支撐腿包括連接機構、一個基節(jié)、一個轉(zhuǎn)節(jié)、一個腿節(jié)和一個支撐足，其中，所述連接機構與機器人負載平臺連接，所述基節(jié)的頂部與所述連接機構相連，基節(jié)的底部與所述轉(zhuǎn)節(jié)的中心通過旋轉(zhuǎn)電機相連，轉(zhuǎn)節(jié)的末端與腿節(jié)相連，每個腿節(jié)的末端安裝有支撐足；

所述機器人負載平臺用于擺放機器人所需搭載的重物，所述機器人負載平臺的上表面沿中心對稱設置有橫向安裝的內(nèi)置數(shù)字式位移傳感器的管狀直線電機；

所述深度視覺裝置由“L”型支撐架和雙目視覺相機組成，“L”型支撐架的一端水平設置且其末端與雙目視覺相機連接，另一端垂直設置且其末端通過電機安裝在機器人負載平臺的中心。

2.如權利要求1所述的基于深度視覺導航的重載多足機器人，其特征在于：所述連接機構由絲桿導軌和滑塊組成，絲桿導軌的外殼與所述機器人負載平臺連接，滑塊與基節(jié)相連；所述基節(jié)的底部通過旋轉(zhuǎn)電機與轉(zhuǎn)節(jié)的中心相連，轉(zhuǎn)節(jié)上部設置有斜拉結(jié)構，與基節(jié)通過軸承相連；所述腿節(jié)使用內(nèi)置數(shù)字式位移傳感器的管狀直線電機作為執(zhí)行機構，固定在轉(zhuǎn)節(jié)的兩端，腿節(jié)末端與支撐足相連，每個支撐足底部均裝有壓電傳感器，用于反饋機器人的姿態(tài)。

3.如權利要求1所述的基于深度視覺導航的重載多足機器人，其特征在于：所述機器人足部系統(tǒng)由六條支撐腿組成，沿著所述機器人負載平臺的中心呈周向均布設置。