[實用新型]一種有壓輸水隧洞智能探測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721892674.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN207622804U
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳舟;曹建;龐碩;張國成;石磊;盛明偉;孫玉山;王浩軍;任健;王力鋒;賴勇;胡能永;韓冰;張永進;張濤
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江省水利水電勘測設(shè)計院;杭州愛易特智能技術(shù)有限公司;哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;G01D21/00;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種用于檢測有壓輸水隧洞情況的智能探測裝置，探測裝置本體的外殼設(shè)計為軸對稱橢球形結(jié)構(gòu)，外部周向均勻布置防撞條，外殼內(nèi)部的耐壓總艙為五艙一體式結(jié)構(gòu)，由動力艙、集成探測設(shè)備艙、核心控制艙和兩個集成測距聲吶艙構(gòu)成，探測裝置本體內(nèi)部兩端還各有一組垂向和橫向推進器，推進器推力方向和測距聲吶方向一致，探測裝置本體的首端設(shè)有一個前視攝像頭。本實用新型可實現(xiàn)多種水下機動動作；基于本實用新型的結(jié)構(gòu)特點和運動控制方式，提出對有壓輸水隧洞的探測詳細流程，通過周向攝像機采集洞壁圖像，前視攝像機采集前方圖像并識別障礙物重新規(guī)劃航線，保證智能探測裝置自主安全地完成隧洞探測任務(wù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及水下探測裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種有壓輸水隧洞智能探測裝置。

背景技術(shù)

有壓輸水隧洞是水庫工程中最為關(guān)鍵的組成部分，隧洞的運行情況對水庫功能的發(fā)揮具有重要影響，因此有壓輸水隧洞檢測是水庫工程管理的重要內(nèi)容。有壓輸水隧洞在長時間運行中會出現(xiàn)沉積、腐蝕、滲漏和障礙物等缺陷問題，在汛期輸水隧洞更易出現(xiàn)老化問題，直接影響到水庫工程的正常運行，因此對隧洞進行定期檢測，掌握水庫工程情況越來越受到重視。但由于有壓輸水隧洞內(nèi)水流充滿全洞、壓力高、流速大、距離遠、無照明及水下工程環(huán)境復雜等問題，使得人員難以進入檢測，需要依靠其他探測裝置代替檢測人員進行檢測，保障水庫工程安全。

現(xiàn)有的隧洞探測裝置主要是管道機器人和遙控水下機器人，管道機器人主要用于檢測洞徑較小的管道，一般在只能在管道未通水的情況下進行檢測，且由于線纜長度限制，不能滿足有壓輸水隧洞的檢測需求；遙控探測水下機器人需要通過操作人員實時監(jiān)控作業(yè)，由于線纜長度等限制，一般用于短距離的水下工程檢測，無法滿足有壓輸水隧洞長距離的檢測需求；無人無纜水下機器人(AUV)作為良好的水下探測裝備搭載平臺，可以在水下長時間地、自主安全地執(zhí)行目標任務(wù)，但已有的AUV多用于在寬廣水域中的大范圍航行任務(wù)，不能在隧洞等較狹窄水域環(huán)境下保證機動性和穩(wěn)定性，在結(jié)構(gòu)設(shè)計和操縱方式上都無法滿足探測任務(wù)需求。考慮現(xiàn)有探測裝置的不足，針對隧洞檢測的任務(wù)要求和隧洞水域環(huán)境特點，本實用新型在無人無纜水下機器人(AUV)的基礎(chǔ)上改進，提出一種專門用于有壓輸水隧洞檢測的智能水下探測裝置，能夠在復雜的有壓輸水隧洞水域環(huán)境中，具備較強的機動能力和狀態(tài)保持能力，根據(jù)需求搭載水下探測設(shè)備和傳感器滿足任務(wù)需求，自主地完成隧洞檢測任務(wù)。

實用新型內(nèi)容

本實用新型為了解決上述問題，提供了一種結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，攜帶方便，能夠準確檢測有壓輸水隧洞情況，掌握水庫工程運行情況，且智能化程度高的有壓輸水隧洞智能探測裝置。

本實用新型采用如下技術(shù)方案：

一種有壓輸水隧洞智能探測裝置，包括探測裝置本體，所述探測裝置本體包括外殼、兩個分別設(shè)置于外殼內(nèi)部兩端的副推推進器以及設(shè)置于外殼內(nèi)且位于兩個副推推進器之間的耐壓總艙，所述外殼為橢圓形結(jié)構(gòu)，所述外殼外部的一端設(shè)有主推推進器，所述外殼部的另一端設(shè)有前視攝像機，所述外殼內(nèi)靠近主推推進器的一端設(shè)有深度計，所述副推推進器包括相互垂直設(shè)置的橫向推進器和垂向推進器，所述耐壓總艙包括一體式設(shè)置的集成探測設(shè)備艙、核心控制艙、動力艙和兩個集成測距聲吶艙，所述集成探測設(shè)備艙的外部且沿著集成探測設(shè)備艙的周向方向均勻分布有若干個側(cè)視攝像機和若干個探照燈，所述側(cè)視攝像機和探照燈一一對應，所述核心控制艙內(nèi)設(shè)有核心控制計算機、與核心控制計算機相連的任務(wù)規(guī)劃計算機和姿態(tài)傳感器，所述核心控制計算機還分別與副推推進器、主推推進器、前視攝像機、集成探測設(shè)備艙、兩個集成測距聲吶艙相連，所述動力艙內(nèi)設(shè)有控制電池和動力電池，所述控制電池和核心控制艙電性相連，所述動力電池分別與副推推進器、主推推進器、前視攝像機、集成探測設(shè)備艙、兩個集成測距聲吶艙電性相連，所述集成聲吶艙外部且沿著集成聲吶艙的周向方向均勻分布有若干個測距聲吶。

作為本實用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述外殼的外部且沿著外殼的周向方向上均勻分布有若干個防撞條，每個所述防撞條均沿著外殼的軸向方向設(shè)置，且所述防撞條通過若干組角鋁固定于外殼上。