[實用新型]一種基于分布式多余度總線的無人機飛控裝置

有效

• 申請號: 201721890373.6
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN207611271U
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 梁寅博;王少華;儲國松
• 申請（專利權）人: 中航聯創科技有限公司;梁寅博
• 主分類號: G05B19/048
• 分類號: G05B19/048;G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京律譜知識產權代理事務所(普通合伙) 11457
• 代理人: 羅建書

1.一種基于分布式多余度總線的無人機飛控裝置，其特征在于，所述無人機飛控裝置包括：

多個GPS、多個IMU、多個氣壓高度計、多個飛控計算機和一個作動控制器；

每個GPS、IMU和氣壓高度計均連接到總線上，實時將測量得到的測量數據封裝到數據包中并傳到總線上；

每個飛控計算機的輸入端均與總線連接，實時接收總線上承載的GPS、IMU和多個氣壓高度計傳輸的數據包；每個飛控計算機的輸出端為兩個，其中一個輸出端通過線路分別與其余的飛控計算機相連，用以將載有自己計算得到的飛行參數的數據包傳給其余的飛控計算機；另一個輸出端與作動控制器相連，用以將自己計算得到的飛行參數封裝到數據包中傳輸給作動控制器；

所述數據包均包括：設備ID標識、數據類型標簽、數據內容部分和校驗位。

2.根據權利要求1所述的一種基于分布式多余度總線的無人機飛控裝置，其特征在于，所述總線包括總線Ⅰ和總線Ⅱ。

3.根據權利要求1或2所述的一種基于分布式多余度總線的無人機飛控裝置，其特征在于，所述飛控計算機包括：

計算模塊，用于依據處于健康狀態采集設備的數據包進行計算，根據計算結果得到相應的飛行參數；

數據封裝及解析模塊，用于將自身得到的飛行參數封裝到數據包中，該數據包包括：設備ID標識、數據類型標簽、數據內容部分和校驗位；并將接收到的其余飛控計算機傳輸的數據包進行解析，獲得對應的設備ID標識、數據類型標簽、數據內容部分和校驗位；

第一傳輸模塊，用于傳輸自身封裝的數據包給其余飛控計算機，并接收其余飛控計算機傳來的數據包給所述數據封裝及解析模塊；

健康識別模塊，將解析得到的其余飛控計算機的飛行參數與自身計算的飛行參數進行比對，并根據比對結果做表決，如果比對結果一致，則確認自身設備健康；

第二傳輸模塊，用于將所述健康識別模塊比對結果一致的飛行參數傳輸給所述數據封裝及解析模塊以封裝到數據包中，并將數據包傳給作動控制器。