[實(shí)用新型]一種激光雷達(dá)式輔助AGV使用電梯裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721877870.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN207908967U
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李睿;陳會(huì)斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;B66B1/14
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 任重;張金福

本實(shí)用新型涉及一種激光雷達(dá)式輔助AGV使用電梯裝置，包括AGV小車、通信模塊、小車運(yùn)動(dòng)控制模塊、微處理器、掃描測(cè)距模塊和電梯控制模塊；其中小車運(yùn)動(dòng)控制模塊、通信模塊、微處理器和掃描測(cè)距模塊安裝在AGV小車上，小車運(yùn)動(dòng)控制模塊與AGV小車電連接；掃描測(cè)距模塊輸入端與小車運(yùn)動(dòng)控制模塊電連接，掃描測(cè)距模塊輸出端與微處理器輸入端電連接，微處理器輸出端與小車運(yùn)動(dòng)控制模塊電連接；小車運(yùn)動(dòng)控制模塊與通信模塊電連接，通信模塊與電梯控制模塊建立起通信連接。本實(shí)用新型提供的裝置在AGV跨層搬運(yùn)時(shí)，充分利用了電梯空間，提高了AGV運(yùn)輸?shù)男省?/p>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV應(yīng)用領(lǐng)域，更具體地，涉及一種激光雷達(dá)式輔助AGV使用電梯裝置。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的發(fā)展，為提高效率和降低成本，越來越多的工廠和公共服務(wù)機(jī)構(gòu)使用AGV小車取代人工進(jìn)行貨物的搬運(yùn)工作，工作過程中無(wú)可避免地存在貨物跨樓層搬運(yùn)的問題，AGV跨樓層搬運(yùn)采用比較合理的方法是搭載電梯進(jìn)行搬運(yùn)。

中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?016202770838.3公布了一種AGV與人共用電梯的通信系統(tǒng)，其中通過在電梯轎廂內(nèi)設(shè)置光柵傳感器檢測(cè)電梯內(nèi)是否有人和貨物，若有人和貨物則AGV不進(jìn)入電梯。該做法并未能區(qū)分出有人和貨物存在電梯的時(shí)候電梯內(nèi)部空間是否足夠AGV進(jìn)入的問題，不利于電梯空間的充分利用和AGV運(yùn)輸效率的提高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)存在的AGV小車搭載電梯時(shí)存在著電梯空間利用不合理和AGV運(yùn)輸效率不高的問題，提供了一種激光雷達(dá)式輔助AGV使用電梯裝置。

為實(shí)現(xiàn)以上發(fā)明目的，采用的技術(shù)方案是：

一種激光雷達(dá)式輔助AGV使用電梯裝置，包括AGV小車、通信模塊、小車運(yùn)動(dòng)控制模塊、微處理器、掃描測(cè)距模塊和電梯控制模塊；其中小車運(yùn)動(dòng)控制模塊、通信模塊、微處理器和掃描測(cè)距模塊安裝在AGV小車上，小車運(yùn)動(dòng)控制模塊與AGV小車電連接；掃描測(cè)距模塊輸入端與小車運(yùn)動(dòng)控制模塊電連接，掃描測(cè)距模塊輸出端與微處理器輸入端電連接，微處理器輸出端與小車運(yùn)動(dòng)控制模塊電連接；小車運(yùn)動(dòng)控制模塊與通信模塊電連接，通信模塊與電梯控制模塊建立起通信連接。

上述方案中，當(dāng)AGV小車需要用電梯時(shí)，AGV小車首先通過小車運(yùn)動(dòng)控制模塊移動(dòng)到靜置點(diǎn)上，再通過通信模塊發(fā)送信號(hào)給電梯控制模塊，召喚電梯到當(dāng)前樓層；通過掃描測(cè)距模塊掃描電梯坐標(biāo)，對(duì)照已記錄的坐標(biāo)，判斷電梯是否到達(dá)并完全打開；待電梯完全打開后，通過掃描測(cè)距模塊再一次掃描電梯內(nèi)部平面，得到電梯內(nèi)部的輪廓數(shù)據(jù)圖，并且將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳遞給微處理器，微處理器將接收到的坐標(biāo)數(shù)據(jù)結(jié)合矩形算法算出電梯內(nèi)部可用空間的矩形大小，微處理器將矩形大小跟AGV小車的形狀大小參數(shù)進(jìn)行比較，判斷出AGV小車是否可以進(jìn)入電梯；如果可以則計(jì)算出AGV小車行進(jìn)的路徑點(diǎn)；如果不可以則AGV小車會(huì)先播放間斷急促的響聲提醒電梯里的人員適當(dāng)讓出位置，等待一段時(shí)間后AGV小車再對(duì)電梯內(nèi)部空間進(jìn)行判斷，如果還是不能進(jìn)入電梯的話，AGV小車就等待下一輛電梯；AGV小車根據(jù)路徑點(diǎn)進(jìn)入電梯的時(shí)候會(huì)利用掃描測(cè)距模塊協(xié)助探測(cè)行進(jìn)路上是否有異物阻擋，如果出現(xiàn)異物阻擋則AGV小車退出電梯，轉(zhuǎn)而等待下一輛電梯到來；AGV小車到達(dá)設(shè)定的路徑終點(diǎn)并且完全進(jìn)入電梯，AGV小車再一次通過通信模塊發(fā)送數(shù)據(jù)給電梯控制模塊，控制電梯上下行；電梯到達(dá)目標(biāo)樓層后，AGV小車出電梯會(huì)先利用掃描測(cè)距模塊原路退出是否有異物阻擋，如果有則原地等待并且保持發(fā)送“電梯門打開”信號(hào)。如果異物已去除，則會(huì)沿進(jìn)來的相反路徑退出。

其中所述掃描測(cè)距模塊包括激光雷達(dá)和超聲波距離傳感器，激光雷達(dá)和超聲波距離傳感器輸入端分別與小車運(yùn)動(dòng)控制模塊電連接，激光雷達(dá)和超聲波距離傳感器輸出端分別與微處理器輸入端電連接；其中激光雷達(dá)安裝在AGV小車的前部中央位置，超聲波距離傳感器安裝在AGV小車的四個(gè)對(duì)角。