[實(shí)用新型]一種爪刺式爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721875305.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN207737383U
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐林森;劉進(jìn)福;王容川;孔令成;徐嘉駿;胡曉娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種爪刺式爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，包括用于支撐固定的底盤(1)，其特征在于：所述底盤(1)上對(duì)角設(shè)置兩個(gè)主運(yùn)動(dòng)舵機(jī)(21)和兩個(gè)切換舵機(jī)(31)，所述主運(yùn)動(dòng)舵機(jī)(21)用于驅(qū)動(dòng)第一爬行機(jī)構(gòu)(2)和第二爬行機(jī)構(gòu)(4)以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的爬壁，所述切換舵機(jī)(31)用于切換所述第一爬行機(jī)構(gòu)(2)或所述第二爬行機(jī)構(gòu)(4)執(zhí)行爬壁動(dòng)作，所述第一爬行機(jī)構(gòu)(2)和第二爬行機(jī)構(gòu)(4)分別用于在光滑及粗糙的墻壁環(huán)境攀爬；

同步軸(42)通過軸承連接于所述爪刺帶輪支架(46)前端，其內(nèi)側(cè)連接爪刺輪(43)，兩個(gè)爪刺帶輪(44)分別位于所述爪刺帶輪支架(46)前端和末端，并分別連接于所述同步軸(42)外側(cè)及通過軸與所述爪刺帶輪支架(46)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，爪刺履帶(45)與兩個(gè)爪刺帶輪(44)配合；彈簧(47)兩端分別與傳動(dòng)支架(32)末端及所述爪刺帶輪支架(46)前端連接，構(gòu)成所述第二爬行機(jī)構(gòu)(4)；

每個(gè)切換舵機(jī)(31)通過切換傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)對(duì)稱設(shè)于其兩側(cè)的傳動(dòng)支架(32)，每個(gè)傳動(dòng)支架(32)末端均通過一個(gè)爪刺帶輪支架(46)連接有一個(gè)第二爬行機(jī)構(gòu)(4)；每個(gè)主運(yùn)動(dòng)舵機(jī)(21)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)對(duì)稱設(shè)于其兩側(cè)的同步軸(42)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述第二爬行機(jī)構(gòu)(4)執(zhí)行爬壁動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爪刺式爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述爪刺履帶(45)由黏附材料以及爪刺復(fù)合制造而成，其上設(shè)置的爪刺沿所述爪刺履帶(45)節(jié)線方向陣列排布，共十一排，爪刺與壁面的傾斜角為45°。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種爪刺式爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述爪刺輪(43)由多個(gè)彈性薄片結(jié)構(gòu)構(gòu)成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種爪刺式爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述爪刺輪(43)上爪刺的傾斜角為45°。