[實用新型]一種具有彈性防爆車輪的爬壁噴漆機器人

有效

• 申請號: 201721866341.2
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN207839273U
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 劉勝男
• 申請（專利權）人: 安徽省智趣機器人科技有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B60G17/02
• 代理公司: 蘇州凱謙巨邦專利代理事務所(普通合伙) 32303
• 代理人: 丁劍

本實用新型公開了一種具有彈性防爆車輪的爬壁噴漆機器人，包括架身，所述架身的內表面固定連接有支座，所述支座的表面開設有球形凹槽，球形凹槽內卡接有金屬球，金屬球的表面固定連接有連接桿，架身的側面還固定連接有限位環，所述限位環的內壁固定連接有彈簧，彈簧遠離限位環內壁的一端與連接桿的表面固定連接。該具有彈性防爆車輪的爬壁噴漆機器人，通過設置球形凹槽使得金屬球可以在球形凹槽內轉動，從而使得四個輪轂可以自由改變角度，當接觸面不平整時，會造成三個輪轂與工作平面接觸，其中一個輪轂懸空無法接觸的問題，通過彈簧對連接桿施加推力，從而使得四個輪轂與架身之間的連接為彈性結構，從而使得輪轂可以與工作面接觸充分。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種具有彈性防爆車輪的爬壁噴漆機器人。

背景技術

爬壁噴漆機器人又稱為壁面移動機器人，其是-一種能夠在垂直的壁面攀爬并完成相關作業的自動化機器人，主要用于對圓柱形大罐進行探傷檢查或噴漆處理，對建筑物或船體的壁面進行清占或噴涂作業，以及在核工業中進行檢查測厚作業等，由于垂直壁面作業屬于極限作業的范疇，因此爬壁噴漆機器人也稱為極限作業機器人:目前，在長期的實際應用中發現，由于傳統的爬壁噴漆機器人所采用的車體結構，都是以四輪驅動的剛性車體結構，即與車體連接的四個驅動輪都是以剛性固定連接的，因此爬壁噴漆機器人在平整作業面上穩定的行走作業是不存在問題的，但是一-旦其在石油儲存罐、大型船舶等表面進行噴漆作業時，受儲存罐、船舶不規則外表面以及爬壁噴漆機器人剛性車體的影響，爬壁噴漆機器人的四個驅動輪會產生不同的附著力，從而極易出現爬壁噴漆機器人的某個驅動輪無法穩定的附著在作業面上的現象，進而不但影響到爬壁噴漆機器人的驅動力，以及其在作業面上的整體附著力，而且嚴重時還會導致爬壁噴漆機器人在作業中行進的路線與規劃的路線出現偏差，最終使應用方遭受到相應的經濟損失。

實用新型內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本實用新型提供了一種具有彈性防爆車輪的爬壁噴漆機器人，具備四個驅動輪受力穩定的優點，解決了四個驅動輪會產生不同的附著力，從而極易出現爬壁噴漆機器人的某個驅動輪無法穩定的附著在作業面上的現象的問題。

(二)技術方案

為實現上述四個驅動輪受力穩定的目的，本實用新型提供如下技術方案：一種具有彈性防爆車輪的爬壁噴漆機器人，包括架身，所述架身的內表面固定連接有支座，所述支座的表面開設有球形凹槽，所述球形凹槽內卡接有金屬球，所述金屬球的表面固定連接有連接桿，所述架身的側面還固定連接有限位環，所述限位環的內壁固定連接有彈簧，所述彈簧遠離限位環內壁的一端與連接桿的表面固定連接，所述連接桿遠離支座的一端通過軸承活動連接有輪轂，所述輪轂的表面固定連接有防爆輪胎，所述架身的上表面固定連接有涂料箱，所述涂料箱的表面固定連接有連接管，所述連接管的一端固定連接有高壓噴頭，所述高壓噴頭位于架身的后側。

優選的，所述涂料箱的表面固定安裝有電機，所述涂料箱的表面卡接有密封軸承，所述密封軸承內插接有攪拌軸，所述攪拌軸的一端與電機的輸出軸固定連接，所述攪拌軸的表面固定連接有攪拌槳。

優選的，所述支座數量為四個，且四個支座以矩形陣列的形式設置。

優選的，所述彈簧的數量為三個，且三個彈簧以連接桿為圓心呈放射形。

優選的，所述球形凹槽的直徑等于金屬球的直徑，且球形凹槽的開口直徑小于球形凹槽的直徑。

(三)有益效果

與現有技術相比，本實用新型提供了一種具有彈性防爆車輪的爬壁噴漆機器人，具備以下有益效果：