[實用新型]一種基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721865680.9
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN208163646U
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發(fā)明（設計）人: 王煥欽;萬偉;虞發(fā)軍;孫強;王程鵬;孔德義
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質(zhì)科學研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02;B25J9/16;A01D46/26;G06T7/11;G06T7/90
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 宋倩;奚華保

1.一種基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘裝置，其特征在于：該裝置包括上位機（10）、微控制器（20）、圖像信息采集模塊（30）、深度信息獲取模塊（40）、仿生機械手（50）、氣流產(chǎn)生模塊（60）、氣流控制模塊（70）和氣流釋放模塊（80），所述圖像信息采集模塊（30）、深度信息獲取模塊（40）、氣流產(chǎn)生模塊（60）、氣流控制模塊（70）和氣流釋放模塊（80）均安裝在仿生機械手（50）上；

所述上位機（10）與微控制器（20）交互式信號連接，所述圖像信息采集模塊（30）的信號輸出端與上位機（10）的信號輸入端連接，所述圖像信息采集模塊（30）與微控制器（20）交互式信號連接，所述深度信息獲取模塊（40）與微控制器（20）交互式信號連接，所述微控制器（20）的信號輸出端與仿生機械手（50）的信號輸入端、氣流產(chǎn)生模塊（60）的信號輸入端、氣流控制模塊（70）的信號輸入端連接，所述氣流產(chǎn)生模塊（60）的出氣口與氣流控制模塊（70）的進氣口連通，所述氣流控制模塊（70）的出氣口與氣流釋放模塊（80）的進氣口連通。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘裝置，其特征在于：所述圖像信息采集模塊（30）包括雙目相機（31）、第一接口電路（32）和第一防震減震組件（33），所述雙目相機（31）的信號輸出端通過第一接口電路（32）與上位機（10）的信號輸入端連接，所述雙目相機（31）通過第一接口電路（32）與微控制器（20）交互式信號連接，所述第一防震減震組件（33）設置在雙目相機（31）的安裝位置下方，用于對雙目相機（31）進行防震減震處理。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘裝置，其特征在于：所述深度信息獲取模塊（40）包括TOF相機（41）、第二接口電路（42）、第二防震減震組件（43）和主動式溫度控制電路（44），所述TOF相機（41）通過第二接口電路（42）與微控制器（20）交互式信號連接，所述第二防震減震組件（43）設置在TOF相機（41）的安裝位置下方，用于對TOF相機（41）進行防震減震處理，所述主動式溫度控制電路（44）與微控制器（20）交互式信號連接，用于對TOF相機（41）的溫度進行監(jiān)測和管理。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘裝置，其特征在于：所述氣流產(chǎn)生模塊（60）采用空氣壓縮機（61），所述空氣壓縮機（61）的出氣口與氣流控制模塊（70）的進氣口連通，所述空氣壓縮機（61）的信號輸入端與微控制器（20）的信號輸出端連接。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘裝置，其特征在于：所述氣流控制模塊（70）包括氣動電磁閥（71），所述氣動電磁閥（71）的進氣口與氣流產(chǎn)生模塊（60）的出氣口連通，所述氣動電磁閥（71）的出氣口與氣流釋放模塊（80）的進氣口連通，所述氣動電磁閥（71）的信號輸入端與微控制器（20）的信號輸出端連接。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘裝置，其特征在于：所述氣流釋放模塊（80）采用噴嘴（81），所述噴嘴（81）的進氣口與氣流控制模塊（70）的出氣口連通。

7.根據(jù)權利要求1所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘裝置，其特征在于：所述圖像信息采集模塊（30）和深度信息獲取模塊（40）設置在金屬屏蔽罩內(nèi)。

8.根據(jù)權利要求3所述的基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘裝置，其特征在于：所述主動式溫度控制電路（44）包括溫度傳感器（441）和散熱器（442），所述溫度傳感器（441）的信號輸出端與微控制器（20）的信號輸入端連接，用于監(jiān)測TOF相機（41）的溫度，所述散熱器（442）的信號輸入端與微控制器（20）的信號輸出端連接，用于對TOF相機（41）進行降溫處理。