[實用新型]六足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721860922.5
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN207860317U
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉思南;杜昊倫
• 申請（專利權(quán)）人: 長春市維伲機(jī)器人科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J19/00;B25J19/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了六足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，包括連接塊，所述連接塊的一邊外壁安裝有安裝槽，且安裝槽的內(nèi)壁通過螺釘固定有水平傳感器，所述連接塊的一側(cè)外壁通過螺釘固定有第一報警器，且連接塊的底部外壁開設(shè)有第一凹槽，所述第一凹槽的內(nèi)壁通過軸承連接有第二轉(zhuǎn)桿，且第二轉(zhuǎn)桿的四周外壁套接有腿大臂，所述腿大臂遠(yuǎn)離連接塊的一端外壁開設(shè)有第二凹槽，且第二凹槽的內(nèi)壁通過軸承連接有第一轉(zhuǎn)桿，所述第一轉(zhuǎn)桿的四周外壁套接有腿小臂。本實用新型設(shè)計比較合理，可以控制機(jī)器人實現(xiàn)多種行走方式，滿足機(jī)器人不同的工作需要，適用范圍較廣，防止機(jī)器人工作時由于承受壓力過大造成損傷，提醒工作人員及時對機(jī)器人進(jìn)行維修，安全性能較高。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及腿部結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及六足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動，它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作，國際上對機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致，一般來說，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會給機(jī)器人下的定義是一種可編程和多功能的操作機(jī)，或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可用電腦改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。

機(jī)器人有多個結(jié)構(gòu)組成，其中就包括機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，現(xiàn)有的機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計比較簡單，導(dǎo)致機(jī)器人的很多行走方式都不能實現(xiàn)，功能單一，顯然已經(jīng)無法滿足人們的使用需求。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點，而提出的六足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案：

六足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)，包括連接塊，所述連接塊的一邊外壁安裝有安裝槽，且安裝槽的內(nèi)壁通過螺釘固定有水平傳感器，所述連接塊的一側(cè)外壁通過螺釘固定有第一報警器，且連接塊的底部外壁開設(shè)有第一凹槽，所述第一凹槽的內(nèi)壁通過軸承連接有第二轉(zhuǎn)桿，且第二轉(zhuǎn)桿的四周外壁套接有腿大臂，所述腿大臂遠(yuǎn)離連接塊的一端外壁開設(shè)有第二凹槽，且第二凹槽的內(nèi)壁通過軸承連接有第一轉(zhuǎn)桿，所述第一轉(zhuǎn)桿的四周外壁套接有腿小臂，且腿小臂遠(yuǎn)離腿大臂的一端外壁開設(shè)有第三凹槽，所述第三凹槽的內(nèi)壁通過軸承連接有第三轉(zhuǎn)桿，且第三轉(zhuǎn)桿的外壁套接有足端，所述足端的底部外壁焊接有安裝柱，且安裝柱的頂部外壁通過螺釘固定有電路板，所述電路板的頂部外壁焊接有處理器。

優(yōu)選的，所述連接塊的一邊外壁通過螺釘固定有臂舵機(jī)，且臂舵機(jī)的輸出軸與第二轉(zhuǎn)桿的一端相焊接。

優(yōu)選的，所述腿大臂的一邊外壁通過螺釘固定有腿舵機(jī)，且腿舵機(jī)的輸出軸與第一轉(zhuǎn)桿的一端相焊接。

優(yōu)選的，所述腿小臂的一邊外壁通過螺釘固定有腳舵機(jī)，且腳舵機(jī)的輸出軸與第三轉(zhuǎn)桿的一端相焊。

優(yōu)選的，所述足端的底部外壁通過螺釘固定有壓力傳感器，且壓力傳感器和水平傳感器的輸出端均通過信號線與處理器相連接。

優(yōu)選的，所述足端的頂部外壁通過螺釘固定有第二報警器，且第二報警器、第一報警器、臂舵機(jī)、腿舵機(jī)和腳舵機(jī)均通過導(dǎo)線連接有開關(guān)，開關(guān)與處理器相連接。

本實用新型的有益效果為：

1.通過社設(shè)置有腿舵機(jī)、臂舵機(jī)和腳舵機(jī)，可以使三個舵機(jī)分別控制三個關(guān)節(jié)在水平或者豎直方向上轉(zhuǎn)動，設(shè)計比較合理，可以控制機(jī)器人實現(xiàn)多種行走方式，滿足機(jī)器人不同的工作需要，適用范圍較廣。

2.通過壓力傳感器和水平傳感器，壓力傳感器能夠檢測足端的壓力，壓力過大時自動發(fā)出警報，防止機(jī)器人工作時由于承受壓力過大造成損傷，水平傳感器可以檢測整個腿部結(jié)構(gòu)的水平度，機(jī)器人出現(xiàn)故障導(dǎo)致腿部傾斜時自動發(fā)出警報，提醒工作人員及時對機(jī)器人進(jìn)行維修，安全性能較高。

附圖說明