[實用新型]帶有微型壓力感知功能的機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721856208.9
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN207643152U
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 談迎峰;巫超;李潤權(quán);梁品聰;黃德立;葉夢思;譚方杰
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市俊凱機械科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王昕

本實用新型公開了一種帶有微型壓力感知功能的機械手，包括：機械手本體；還包括：光纖壓力傳感器，該光纖壓力傳感器包括纏繞在所述機械手本體上的光纖、設(shè)置于所述光纖一端的光源以及設(shè)置于所述光纖另一端的光電探測器。本實用新型提供的帶有微型壓力感知功能的機械手，由于在機械手本體的外部設(shè)置有光纖壓力傳感器，因此當機械手觸碰到人或者其他障礙物時，光纖會受到擠壓發(fā)生微彎曲，使得其內(nèi)部的光強發(fā)生變化，從而引起終端的電壓變化，通過監(jiān)測電壓變化即可判斷是否存在障礙物。該光纖壓力傳感器可以迅速感知到極其微小的壓力(g級以下的力)，靈敏度高，可以有效保障人員安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械手，特別是涉及一種帶有微型壓力感知功能的機械手。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)4.0時代的到來，機械手的使用越來越普遍，也成為大家研發(fā)關(guān)注的熱點，但當前開發(fā)的機械手，有很多沒有安全保護裝置。這種機械手運行過程中碰到人的時候不會停止或者向相反的方向運動，容易造成人員傷害。盡管目前有部分公司已經(jīng)研發(fā)推出機器人碰到人會安全停止，但都是依靠在機械手臂上設(shè)置壓力傳感器，當碰到人時通過壓力傳感器感受到阻力，瞬間引起電流或者電壓增大來判定。這種壓力傳感器的感知精度為500N的力，甚至更大，如果碰到人的軟弱部位(例如臉部)就很危險，會造成很大傷害。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述現(xiàn)有技術(shù)現(xiàn)狀，本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種帶有微型壓力感知功能的機械手，以確保人員安全。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型所提供的一種帶有微型壓力感知功能的機械手，包括：機械手本體；還包括：光纖壓力傳感器，該光纖壓力傳感器包括纏繞在所述機械手本體上的光纖、設(shè)置于所述光纖一端的光源以及設(shè)置于所述光纖另一端的光電探測器。

在其中一個實施例中，所述機械手還包括緩沖墊，該緩沖墊包覆在所述光纖的外部。

在其中一個實施例中，所述緩沖墊為筒狀結(jié)構(gòu)，所述緩沖墊套設(shè)在所述機械手本體上，所述光纖埋設(shè)在所述緩沖墊的筒壁內(nèi)。

在其中一個實施例中，所述緩沖墊的形狀與所述機械手本體的外形相匹配，所述緩沖墊與所述機械手本體的表面緊貼。

在其中一個實施例中，所述緩沖墊采用硅膠材料制成。

在其中一個實施例中，所述光源為發(fā)光二極管。

在其中一個實施例中，所述機械手還包括監(jiān)測裝置，所述監(jiān)測裝置與所述光電探測器連接，用于顯示所述光電探測器的電壓信號。

本實用新型提供的帶有微型壓力感知功能的機械手，由于在機械手本體的外部設(shè)置有光纖壓力傳感器，因此當機械手觸碰到人或者其他障礙物時，光纖會受到擠壓發(fā)生微彎曲，使得其內(nèi)部的光強發(fā)生變化，從而引起終端的電壓變化，通過監(jiān)測電壓變化即可判斷是否存在障礙物。該光纖壓力傳感器可以迅速感知到極其微小的壓力(g級以下的力)，靈敏度高，可以有效保障人員安全。

本實用新型附加技術(shù)特征所具有的有益效果將在本說明書具體實施方式部分進行說明。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例中的帶有微型壓力感知功能的機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例中的光纖壓力傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記說明：10、機械手本體；20、光纖壓力傳感器；22、光纖；24、光源；26、光電探測器；28、監(jiān)測裝置；29、緩沖墊。

具體實施方式

下面參考附圖并結(jié)合實施例對本實用新型進行詳細說明。需要說明的是，在不沖突的情況下，以下各實施例及實施例中的特征可以相互組合。